伺服电机如何实现精确起、停？ 点击：9159 | 回复：89
“系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。”
1、你想让伺服转一个脉冲，就停下来，可是电机一开机实际不是转过一个脉冲，而是转过很多脉冲，才停了下来；
2、电机不听话怎么办？
3、编码器只是实现了伺服角位移的精确测量，并没有实现伺服的精确控制；
4、要伺服停，即可就停，多转一个脉冲也不行，少赚一个脉冲也不行，那才叫“实现精确的定位”；
5、要伺服停，眼看着反馈脉冲多转了很多，电机才停下来，这个伺服电机控制的问题怎么解决？？？？？
1、你想让伺服转一个脉冲，就停下来，可是电机一开机实际不是转过一个脉冲，而是转过很多脉冲，才停了下来；
2、电机不听话怎么办？
3、编码器只是实现了伺服角位移的精确测量，并没有实现伺服的精确控制；
4、要伺服停，即可就停，多转一个脉冲也不行，少赚一个脉冲也不行，那才叫“实现精确的定位”；
5、要伺服停，眼看着反馈脉冲多转了很多，电机才停下来，这个伺服电机控制的问题怎么解决？？？？？
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虽然很纠结，但是还是想说一下自己的看法：
1，想控制到一个脉冲（单位而已，不必计较大小），但闭环控制系统是有差控制，恒有误差，所以将目标的一个脉冲提高一个量级到十个脉冲的分辨率，然后控制到十个脉冲以内，也就是达到了控制到一个脉冲精度的要求。这也是要使用高分辨率编码器的本质原因。刘大师是混淆了我们实际要求和一个脉冲的关系，我们只会要求控制到哪个量级的精度，不会计较是否是这个量级上的一个脉冲还是更高级别上的正负五个脉冲。
2、电机没有绝对意义上的听话和不听话，这也是伺服电机多使用永磁同步电机而少用异步感应电机的原因，而且在永磁同步电机上还有很多技术细节问题。刘大师反诘这么个问题实在是很难一句话回答，只能说：要根据应用来设计符合要求的电机和控制电路，比如说，小惯量的，大惯量的，低扭矩的，高扭矩的等等，以符合各种应用的要求。
3、编码器是检测元件，狭义上说确实是不能实现伺服的精确控制，但是刘大师又是在狡辩，因为检测元件本身是控制环的一个成员，只有精确的检测才能有更精确的控制。老人说的好：取法乎上，得乎其中！更精确的测量显然是极大的支持了控制的目标达成。
4、“即刻”和“实现精确的定位”本身是两码事，难为刘大师联系在一起。即刻是不可能完成的任务，但是想快停还是能达到的，F=ma，想快停简单：减小惯量和加大制动扭矩；实现精确的定位，一个脉冲也不能差本身是个伪命题，提成更小范围内的定位更合理，这当然离不开更锐利的眼睛－－更高分辨率的编码器的支持。
5、眼看着电机转过了很多，电机当然不会停下来，他当然会在位置环偏差的作用下载反转回来，然后再转来转去，直到更趋近目标位置。刘大师提出这类问题，再反问别人看没看懂他的意思，呜呼，哀哉！
引用 酒月 的回复内容：
……1，想控制到一个脉冲（单位而已，不必计较大小），但闭环控制系统是有差控制，恒有误差，所以将目标的一个脉冲提高一个量级到十个脉冲的分辨率，然后控制到十个脉冲以内，也就是达到了控制到一个脉冲精度的要求。这也是要使用高分辨率编码器的本质原因。刘大师是混淆了我们实际要求和一个脉冲的关系，我们只会要求控制到哪个量级的精度，不会计较是否是这个量级上的一个脉冲还是更高级别上的正负五个脉冲。……
1、 步进电机，一个脉冲、一个步距角度，是确定的；
2、你给它几个脉冲，它就走多少角度；
3、我觉得伺服电机控制，应该是步进电机这样，能控制电机角位移；
引用 酒月 的回复内容：
……2、电机没有绝对意义上的听话和不听话，这也是伺服电机多使用永磁同步电机而少用异步感应电机的原因，而且在永磁同步电机上还有很多技术细节问题。刘大师反诘这么个问题实在是很难一句话回答，只能说：要根据应用来设计符合要求的电机和控制电路，比如说，小惯量的，大惯量的，低扭矩的，高扭矩的等等，以符合各种应用的要求。……
1、如果是普通电机启停开关控制方式，那电机当然不可能“听话”；
2、步进电机，一个脉冲一个步距角，就做到了，就能听话，这样的步进控制电机才算听话的电机，才算真正的伺服电机；
3、如果电机的控制还是开关方式的启、停，那就不是伺服控制，是在骗人！
引用 酒月 的回复内容：
……4、“即刻”和“实现精确的定位”本身是两码事，难为刘大师联系在一起。即刻是不可能完成的任务，但是想快停还是能达到的，F=ma，想快停简单：减小惯量和加大制动扭矩；实现精确的定位，一个脉冲也不能差本身是个伪命题，提成更小范围内的定位更合理，这当然离不开更锐利的眼睛－－更高分辨率的编码器的支持。……
1、步进电机，一个脉冲一个步距，实现了电机角位移的精确控制；
2、既然电机不能“即刻”，不能实现角位移的定量控制，所以我说这种电机用开、关指令实现电机启停的开关控制模式，是不能真正完成伺服所需要的控制目标的，是骗人的“伺服”控制；
3、我是想说，大家不能像步进那样设计出用步进方式实现电机角位移的控制方式，才算真正的伺服控制；
4、例如通过编码器，不仅记录电机转过多少角度，而且控制电机的电流脉冲，使电机的角位移在定量控制之中；
引用 酒月 的回复内容：
……5、眼看着电机转过了很多，电机当然不会停下来，他当然会在位置环偏差的作用下载反转回来，然后再转来转去，直到更趋近目标位置。刘大师提出这类问题，再反问别人看没看懂他的意思，呜呼，哀哉！
1、我是在找这种开关控制模式的“伺服”的弊端；
2、我是在找真正伺服的角位移量的有效控制手段；
3、我反对只将编码器作为检测装置，我想要编码器进入控制电机角位移的控制之中，编码器不再是简单的检测、反馈，而是直接控制电机的电流脉冲，控制电机的步距角；
4、你不用为伺服辩解什么，我不是拆台的，我是想会有更好的办法控制电机的！
刘老师！从发帖中可以看出，您的涵养还真不错！这点我很佩服！
但是有一点我不认同，您在发表帖子的时候，因为您排名会影响到一些还在学习中的小朋友们的判断力！他们会认为您水平多高多高，而认为您说的是对的！（当然我不是贬低您，我的技术也一般，而且我是做销售的）
所以建议您在发帖子的时候多数时候能把知识弄清楚，弄明白！在给大家呈现，这样也会赢得更多的尊重！
无论是伺服系统，还是变频系统，伺服器、变频器的控制算法，控制精度，这些都能通过相应的软件或者硬件可以实现，这个不难，和普通控制器例如：PLC之类没什么区别，所以这些不是真正能实现伺服精确定位的根本！
伺服系统能实现精确定位是在于：伺服电机的加工工艺！伺服电机的加工工艺和普通三相异步电动机或者步进电机相比要高级很多。就是因为工艺不同，才会使伺服电机有这么高的响应速度！说定位就定位，说启动就启动！
换句换说，若果我伺服电机做的足够好了，你拿变频器控制伺服电机，一样可以达到伺服那样，精确定位的效果！
有什么不同意见欢迎大家探讨！
引用 MatLab.XP 的回复内容：刘老师！从发帖中可以看出，您的涵养还真不错！这点我很佩服！但是有一点我不认同，您在发表帖子的时候，因为您排名会影响到一些还在学习中的小朋友们的判断力！他们会认为您水平多高多高，而认为您说的是对的！（当然我不是贬低您，我的技术也一般，而且我是做销售的）所以建议您在发帖子的时候多数时候能把知识弄清楚，弄明白！在给大家呈现，这样也会赢得更多的尊重！无论是伺服系统，还是变频系统，伺服器、变频器的控制算法，控制精度，这些都能通过相应的软件或者硬件可以实现，这个不难，和普通控制器例如：PLC之类没什么区别，所以这些不是真正能实现伺服精确定位的根本！伺服系统能实现精确定位是在于：伺服电机的加工工艺！伺服电机的加工工艺和普通三相异步电动机或者步进电机相比要高级很多。就是因为工艺不同，才会使伺服电机有这么高的响应速度！说定位就定位，说启动就启动！换句换说，若果我伺服电机做的足够好了，你拿变频器控制伺服电机，一样可以达到伺服那样，精确定位的效果！有什么不同意见欢迎大家探讨！
编码器的脉冲确实是一种反馈,但这个反馈值是参与过程的运算进而参与控制的.用过伺服的人都知道,你不单单要设置关于编码器的相关参数,你还得对机械系统,电源系统(例如转动惯量,电源参数)等等参数进行设置.进行差值控制时,并不是简单的一个差值大小问题,你得判断趋势,你的提前作出控制对策,定位完成,岂能简化为一个简单的限位开关?
对于变频器控制伺服电机,并非没有应有.熟悉SEW的朋友肯定知道,MDX系列.
一个人无知如我,其实不可笑,因为咱不是强不知以为知;一个人如刘老师,实在是无知无耻兼无可救药.而我辈,也确实太无聊了.
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