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伺服电机如何实现精确起、停？ 点击：8954 | 回复：89



刘志斌

    
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发表于：2012-07-27 12:01:17
楼主

“系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。”

 

1、你想让伺服转一个脉冲，就停下来，可是电机一开机实际不是转过一个脉冲，而是转过很多脉冲，才停了下来；

2、电机不听话怎么办？

3、编码器只是实现了伺服角位移的精确测量，并没有实现伺服的精确控制；

4、要伺服停，即可就停，多转一个脉冲也不行，少赚一个脉冲也不行，那才叫“实现精确的定位”；

5、要伺服停，眼看着反馈脉冲多转了很多，电机才停下来，这个伺服电机控制的问题怎么解决？？？？？


 

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刘志斌

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发表于：2012-07-27 00:14:16
1楼

1、欢迎大家思考、讨论这个问题；

2、不知我的问题你听明白了没有？

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工控小周

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发表于：2012-07-27 08:39:53
2楼
伺服电机能到达1um的，应该很少，即便伺服电机能做到，能做到的1um的丝杠能有几家，能做到20um的，我认为就是精度不错的了，你想转1个脉冲，牛B了哇，如果项目工艺上没有要求，你去尝试，显得你很闲！电机不听话，电机是你的玩具，你就能驾驭他了。关于精度，不仅仅是伺服电机这块的问题，是整个设备的调整，编码器可以实现反馈，反馈于上位机，如PLC，定位模块和脉冲控制卡等，对比上位机发出来多少脉冲，实际执行机构走多少脉冲，可以做一个对比！多转了很多，这个时候得考虑，上位机的脉冲列和伺服驱动器的匹配否，上位机发出的脉冲，毛刺多不多，用示波器大一下，其次，刚性这块的调整又如何，此上可以提供给刘老师学习！
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笨鳥慢飛

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发表于：2012-07-27 10:20:35
3楼

老劉 想出題 自個的基本工先練好 在電器上 我們不講精度 只講分辨率 解析度 或步距

伺服电机能到达1um的，应该很少，這是甚麼概念 若是電機的軸心轉動步距 0.1um 這有何難! 但加上機械結構 1um 這就很難

 請劉老師 飯可多吃 不懂的話少講

1. 伺服電機在使用時都處於偵測狀態下 固有正負一個脈衝來回震盪 不可能准停 如步進

2. 伺服源自拉丁語 奴隸的意思 放心他很聽話

3. 講精度請用量化 不要形容(質化) 條件 就像先前被罵 白癡 小白癡 中白癡 大白癡 這就形容

4. 如1.

5. 機構精確準停 牽扯的變因很多 跟伺服電機的比率 他只是小部分

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MatLab.XP

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发表于：2012-08-06 13:19:01
4楼

0.001mm 刘老师你知道这个数据是个什么概念吗？

你知道你机械方面要达到什么样的精度才可以实现你所说的精确定位0.001mm 吗？

您提出的问题真无语！

 

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刘志斌

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发表于：2012-08-06 15:05:55
5楼

引用 MatLab.XP 的回复内容：

0.001mm 刘老师你知道这个数据是个什么概念吗？你知道你机械方面要达到什么样的精度才可以实现你所说的精确定位0.001mm 吗？ 您提出的问题真无语！ 

1、不管你有多少能力，有多高水平，你起码应该做到的事，就是知道你批判的“观点”是什么；

2、你在批判我的什么观点？

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xcw999

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发表于：2012-08-06 15:17:24
6楼

一看刘老师的排名,吓死了!

一看刘老师发过的帖子,笑死了!

精确不精确都是相对的,刘老师的观点实在是.......

倘若我的编码器,电机转了100圈才发一个脉冲,在刘老师的眼里,是不是就实现了精确控制?!

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刘志斌

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发表于：2012-08-06 16:12:24
7楼

引用 xcw999 的回复内容：

……一看刘老师发过的帖子,笑死了!……

1、你笑死了，是因为你不知道我提问的意义；

2、我提问的意义，就在于伺服控制依靠高解析度的编码器真的实现了高精确度的控制？

3、我认为编码器只是实现了检测电机发生了多少角位移，而没有实现如何控制电机的角位移量！

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MatLab.XP

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发表于：2012-08-06 16:44:46
8楼

回复内容：
对：刘志斌关于引用 MatLab.XP 的回复内容：0.001mm 刘老师你知道这个数据是个什么概念吗？你知道你机械方面要达到什么样的精度才可以实现你所说的精确定位0.001mm 吗？ 您提出的问题真无语！ 1、不管你有多少能力，有多高水平，你起码应该做到的事，就是知道你批判的“观点”是什么；2、你在批判我的什么观点？内容的回复：


我不想批判什么！照您的意思！只有达到0.001mm才算是达到精度要求！其他的在眼里都是浮云了?那想我这样搞自动化控制那就老是在低级水平徘徊了！

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刘志斌

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发表于：2012-08-06 17:26:04
9楼

引用 MatLab.XP 的回复内容：

……我不想批判什么！照您的意思！只有达到0.001mm才算是达到精度要求！其他的在眼里都是浮云了?那想我这样搞自动化控制那就老是在低级水平徘徊了！

我的那一句话是你说的“意思”，你能把它贴出来吗？

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征

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发表于：2012-08-06 19:56:12
10楼
老刘，还在这里瞎折腾呢?
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MatLab.XP

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发表于：2012-08-06 20:14:35
11楼

不用我说吧：

“系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。”

这样看来，您老0.001mm 都看不上呀！不知道在您的世界里面精度多少才是精密控制！

 

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刘志斌

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发表于：2012-08-07 01:21:48
12楼

引用 MatLab.XP 的回复内容：

不用我说吧：“系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。”这样看来，您老0.001mm 都看不上呀！不知道在您的世界里面精度多少才是精密控制！ 

1、你再仔细看看，我的观点是什么？你回贴说的是什么？

2、打引号的发言，是我引用的，这个你不懂？

3、我的发言是楷体字，看看有什么话要说，我等着！

 

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刘志斌

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发表于：2012-08-07 01:24:13
13楼
4、我明白了，你压根就不知道伺服是怎么控制的，所以发言才显得如此“阴差阳错”！
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笨鳥慢飛

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发表于：2012-08-07 09:22:34
14楼

老劉 你這個大班的程度 竟也知道運動控制 怎控制 !?  不會又是個PLC+限位開關

老劉連 系統 精度 解析度(分辨率) 都搞不清楚 還跟他較真 況且他還是出名無恥的人

倘若我的编码器,电机转了100圈才发一个脉冲,在刘老师的眼里,是不是就实现了精确控制?! 兄弟 你說對了 他的精確定位就是靠減速機 最好有幾萬比 更符合他的理論(這是老劉自己提出來 在網路上可找出來)

呵呵 貓不在 你這老鼠又開始作怪

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xcw999

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发表于：2012-08-07 10:01:34
15楼

在伺服控制中,现在的编码器旋转一圈一般都有137072个脉冲

一般正负100个脉冲就算定位完成.

在老刘的眼里,一个脉冲都不差才算精确定位,其它的都不入他法眼的,只是因为

老劉連 系統 精度 解析度(分辨率) 都搞不清楚 還跟他較真 況且他還是出名無恥的人

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刘志斌

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16楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

老劉 你這個大班的程度 竟也知道運動控制 怎控制 !?  不會又是個PLC+限位開關……

1、PLC+位置开关，是很多自动控制系统最简单、最普遍、最有效的自动位置控制手段；

2、而伺服靠“指令脉冲-反馈脉冲=控制电机位置指令，指令控制电机位置指令+PLC+变频器”控制电机，使控制复杂化，并没有实现电机真正意义上的位置控制；

3、有些人，用编码器的高解析度唬人，让很多人以为伺服真的能实现 “360°/137072”角位移的控制；

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刘志斌

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发表于：2012-08-07 11:18:16
17楼
4、其实编码器只是个检测装置，不是控制装置，笨鳥慢飛 为什么不告诉大家这个实情？是不是也想唬人？
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刘志斌

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发表于：2012-08-07 11:22:08
18楼

引用 xcw999 的回复内容：

在伺服控制中,现在的编码器旋转一圈一般都有137072个脉冲一般正负100个脉冲就算定位完成,……

1、“一般正负100个脉冲就算定位完成”，你这句话说的实在，说明电机并没有实现真正意义上的位置控制；

2、可是笨鳥慢飛会同意你的观点吗？

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MatLab.XP

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发表于：2012-08-07 11:34:25
19楼

回复内容：
对：刘志斌关于4、我明白了，你压根就不知道伺服是怎么控制的，所以发言才显得如此“阴差阳错”！ 内容的回复：


刘老师，我不明白伺服是咱们控制的！

您给咱们解释下，普通三相异步电动机和伺服电机有什么区别？不用考虑控制器，单单从电机工艺角度说说！

刘老师我看您在伺服这快发的帖子比较多，您这么明白 给咱介绍下，日本伺服，国产伺服，欧美各个特点是什么？价格有什么区别？

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-08-07 11:42:25
20楼

1、PLC+位置开关，是很多自动控制系统最简单、最普遍、最有效的自动位置控制手段；

2、而伺服靠“指令脉冲-反馈脉冲=控制电机指令”控制电机，使控制复杂化，并没有真正实现电机真正意义上的位置控制；

3、有些人，用编码器的高解析度唬人，让很多人以为伺服真的能实现 “360°/137072”角位移的控制；
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1.老劉 再送你一些專業知識 電器延滯 電器從接受命令到反映 都需要一些運算時間 這就是電器延滯 那PLC 那限位開關 若你真的了解 還敢放個屁嗎 就是不了解才敢亂放屁

2. 你老是拿個最低端的控制模式 來說明伺服電機的控制 也說不書甚麼大道理 說你是大班程度 還真高估你

3. 我已告訴你多次 編碼器只是回饋元件 控制位置精度關他屁事

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