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松下A4伺服的编码器求助 点击：1449 | 回复：4



tangxiangzhi

    
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发表于：2012-06-28 09:15:19
楼主

请问一下松下A4伺服的增量编码器，型号是2500线分辨率是10000，电机转一圈编码器输出的脉冲个数是多少，10000？

可以在伺服驱动器上调电机转一圈编码器输出脉冲的个数吗，该怎样调,a4的使用手册上有吗，貌似没看到.谢谢！

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yexiaomeng

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发表于：2012-06-28 12:43:22
1楼

伺服的编码器一般输出的脉冲叫做正交编码器脉冲。所谓正交就是有A相和B相，一般是占空比为50%的方波，也有正旋波，正旋波的叫做旋转变压器。有两相脉冲的相位差判断伺服的旋转方向。当A超前B相90度时，电机正转；A滞后B相90度，电机反转。所谓2500线，也就是编码器旋转一周就是2500个脉冲。而所谓的10000又是怎么来的呢？这个是由检测方式决定的。在脉冲采集是有个脉冲倍频的电路，如果只采集脉冲上跳沿，就是2倍频，这个时候就说脉冲输出是5000.如果采集所有的变化沿，也就是上跳和下跳，这个叫4倍频，所以就有10000的说法。

在伺服驱动器上是由参数可以调的，日系的伺服一般这个参数叫做脉冲分频比，这个分频比就是伺服转一周伺服驱动器输出的脉冲。而欧系的伺服一般有个仿真编码器输出的参数，也是设置脉冲输出的。

另外还有个参数设置脉冲倍频的，有1倍，2倍，4倍频，对于方波最多也就4倍频。

以上是对方波输出编码器而言的。对于旋转变压器有些不一样，因为旋转变压器输出是正旋波，是个模拟量，因此是可以任意倍频的，例如10倍频，100倍频。

需要注意的是，设定好了倍频之后，伺服电机的编码器输出是固定的，而能改变的是伺服驱动器的编码器输出，而我们采集的脉冲都是从驱动器上采集的。

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revivaldragon

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发表于：2014-05-13 21:40:25
2楼

回复内容：

对： yexiaomeng 伺服的编码器一般输出的脉冲叫做正交编码器脉冲。所谓正交... 内容的回复！

长知识了，多谢！ 原来看帖子也可以有不少收获。

但是我看的是松下A5的手册，没有“脉冲分频比”这个词，请问您可以说说具体哪个参数吗？

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zhu860423060

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发表于：2014-05-16 15:17:17
3楼

是10000，不管能不能调，这个只是伺服和驱动器之间的闭环，和控制系统关系不大，如果你要采集这个数据，要把驱动器的高速脉冲输出口接到系统上，然后这个脉冲输出量可以通过参数设置

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nidebo

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发表于：2014-05-21 18:32:59
4楼

调节电子齿轮啊···

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