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关于松下A5 驱动器的设置问题，请教各位大师，谢谢了 点击：1739 | 回复：12



deke

    
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发表于：2012-04-23 17:13:36
楼主
我现在的问题是，松下A5 中惯量3KW电机和1.5KW电机，丝杆传动的XY工作台，在进行切割圆运动时发现并不是很圆，打电话问松下客服告知需要调整刚性，把刚性调到了13，默认11，发现圆的真圆度勉强可以接受，起刀点的地方还是很明显看得出来有问题，但是感觉电机在切换正反转的时候有很强的撞击感，貌似刹不住车一样，而且有摩擦声，但不知道调整哪个参数可以把这种撞击感消除掉。

应客户要求又调成了11，但出现Y轴在工作后，位置有偏差的问题，因为Y轴在底下，受重比X轴要大。把Y轴的刚性调到13，客户反应又说圆变成了扁的，Y轴的方向明显圆的直径比X轴方向直径大一点。。。唉，难搞啊。现在又把X和Y轴伺服的刚性都调成了11，其它都没动，是自动调整增益模式。但电机在切换正反转的时候仍然有撞击感，不知道怎么消除，

我现在遇到的这个问题实在没办法解决，求助各位。谢谢各位~~

=================================

前几天我经过各位大师的指点，调整了下设置，切割圆基本可以，但现在出现切割斜线时有波浪纹，像锯齿状，切割正方形和长方形就没有，请教下各位大师，要怎么处理呢，谢谢各位~~

 

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刘岩利

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发表于：2012-04-23 17:55:49
1楼

但不知道调整哪个参数可以把这种撞击感消除掉。

这多半是机械问题，不是调驱动器参数能消除的。驱动器上能做的事情就只有降低刚性了（匹配机械状况）。

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波恩

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发表于：2012-04-24 08:35:25
2楼
圆度的由XY两轴的响应一致性决定。XY轴位置环增益一般设成一样的，响应的一致性由速度环增益匹配。
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波恩

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发表于：2012-04-24 08:48:41
3楼

楼主在后台的留言已看到，但无法回复。

 

有问题可继续在本版发帖回帖，会有很多的网友出手相助。

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taoden

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发表于：2012-04-25 09:08:48
4楼
如果只是伺服不匹配导致的圆度问题，只要调x、y轴的其中的一个轴的速度前馈值就可以了，适当提高或减少速度前馈值，然后看圆度的变化，如果增加前馈值可以改善圆度，那就持续增加前馈值，直到圆度不再改善为止。注意：在改动速度前馈时，要先把伺服设置成手动参数调整模式。另从你的叙述看应该机器上还有一些其它问题。
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qlizhiwei9

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发表于：2012-04-26 13:23:36
5楼

刚性参数还是尽可能高的好，并且务必保证联动各轴的一样，至于启停时的撞击感是速度规划的问题，即需要降低上位的加速度，加加速度等。上位改不了的话可以用用松下A5的214号参数（振动抑制功能）

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qlizhiwei9

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发表于：2012-04-26 13:26:49
6楼
另外还是尽量不要用自动增益了，在手动增益模式下提高速度环增益，降位置环增益（务必保证各轴位置环增益一样）也是很好的办法！
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deke

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发表于：2012-04-27 11:42:07
7楼
这几天比较忙，首先感谢楼上波恩 taoden qlizhiwei9 刘岩利 各位大师的帮助，我按照各位大师的方法通过实验，效果是好了不少，圆度至少可以接受，但现在出现切割走斜线的时候工件上面很多锯齿，走平行线又没有这个问题，我用手去感应，发现走斜线的时候有抖动感，所以造成工件上面有锯齿这个问题，。不知道还可以怎么处理这个问题，再次感谢各位大师帮忙



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deke

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8楼
各位大师继续求教，先谢谢了
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青岛黄工

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9楼
引用 deke 的回复内容：这几天比较忙，首先感谢楼上波恩 taoden qlizhiwei9 刘岩利 各位大师的帮助，我按照各位大师的方法通过实验，效果是好了不少，圆度至少可以接受，但现在出现切割走斜线的时候工件上面很多锯齿，走平行线又没有这个问题，我用手去感应，发现走斜线的时候有抖动感，所以造成工件上面有锯齿这个问题，。不知道还可以怎么处理这个问题，再次感谢各位大师帮忙


锯齿状，增大分辨率吧，只能减小锯齿状，而不能完全消除，等专业高手解释下。。。。。。
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deke

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发表于：2012-05-02 16:19:30
10楼
回复内容：
对：青岛黄工关于引用 锯齿状，增大分辨率吧，只能减小锯齿状，而不能完全消除，等专业高手解释下。。。。。。 内容的回复：
谢谢谢谢，是不是和机床有关系呢，。但我感觉还伺服没有调好，是不是需要看波形图来分析
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deke

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发表于：2012-05-03 08:52:04
11楼

是不是X,Y轴联动时产生共振呢，要怎么消除这样的共振》？

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deke

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发表于：2012-05-07 09:05:19
12楼
机器刚性不好，有什么办法调整伺服能达到好点的效果呢
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