PMAC在焊接机器人中的使用方法-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2012-02-02 20:52:20

楼主

目前有个焊接机器人的项目，想使用PMAC做下位控制器，上位机使用PC，上位机主要完成轨迹规划和路径点的粗插补，然后把粗插补的结果送到PMAC，由PMAC控制伺服电机完成最终的运动驱动。根据现有资料，一般的方法是，给定一个粗插补周期，比如说是30ms，也就是说每隔30ms，上位机进行一次粗插补，插补的结果得到一个机器人末端点位姿，然后由机器人逆运动学算法可以把这个末端位姿参数转换为各个关节的运动量，最后把这个关节运动量传送到PMAC去控制电机运行，上述过程循环进行，就能完成一段直线或者曲线的焊接。那么在这个过程中，粗插补是每隔30ms进行一次，得到并传送到PMAC的各个关节运动量肯定也是要求PMAC控制电机在30ms内完成，可是从本次粗插补开始到下一次粗插补开始的这30ms内，上位机本身的插补运算，逆运动学运算以及数据传输都是需要时间的，那么留给PMAC控制卡控制电机的时间就没有30ms了，在上位机下一次粗插补时刻到来的时刻，PMAC本次的运动还没有全部完成，那么此时上位机是需要等待PMAC完成本次控制再开始下一次插补呢还是可以直接开始下一次插补，不用管下位机的控制过程是否完成？

请使用过的指教下，谢谢。

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