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速度环的频率响应与伺服的刚性的问题！ 点击：2680 | 回复：6



wangjianhua1990

    
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发表于：2011-08-09 16:33:11
楼主
想向前辈们再请教个问题！速度环的频率响应与伺服的刚性这两个概念一直理不清，一是想请教这俩个名词的具体意义；二是想问下，速度环的频率响应跟日系伺服经常讲的刚性有没有对应的关系！是不是说伺服速度频率响应越高代表着刚性越高呢？
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Piston

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发表于：2011-08-09 17:41:05
1楼

频率响应与刚性是不同的概念，记得以前运动控制论坛里面有个帖子专门讨论刚性、增益、频率响应等概念，楼主可以搜索一下

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波恩

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发表于：2011-08-11 09:33:14
2楼
对于同一台电机驱动同一个负载，高刚度往往意味着高频响
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Mr.C

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发表于：2011-08-11 23:15:35
3楼

响应频率用带宽来描述，带宽与刚度的大致关系：

系统的自然频率直线运动fn=sqrt(K[N/m]/m[kg])/6.28 or 旋转运动fn=sqrt(K[Nm/rad]/J[kgm^2])/6.28，K为机械刚度；

伺服带宽f0通常取自然频率fn的1/5~1/2，由f0反推得到的刚度即伺服刚度K0，可见伺服刚度K0正比于伺服带宽f0的平方，伺服刚度大致是所有回路增益的乘积。

实际的伺服系统因有积分环节而比这更复杂些，但仍有这种大致对应关系。

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tyrone_xu

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发表于：2011-08-12 16:20:43
4楼

楼主可以这么理解，一个伺服电机，你总不能自己在那儿瞎跑吧？你总得连上什么转动的东西或者直线运动的东西让他起作用。这些连接装置或多或少都有弹性。所谓刚性，就是未被建模的弹性。假设你的电机用橡皮筋去传动别的东西，那么我们说这个系统的刚性很低。这个刚性限制了速度环的频率。在一个低刚性的系统中设定高频率相应就会震荡。

所以，刚性是对一个系统的描述，频率相应是一个驱动器的指标。

大家不要较真，从专业角度看，这个说法有很多漏洞。。。

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happymecn

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发表于：2011-08-14 22:00:22
5楼

谁贴一下刚性的公式吧，一幕了然了。。。

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wnvjungle

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发表于：2011-12-17 15:45:08
6楼

。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

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