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关于伺服系统增益调整不良导致的振荡、振动问题 点击：1842 | 回复：18



时空

    
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发表于：2011-07-16 16:30:13
楼主
关于伺服系统增益调整不良导致的振荡、振动问题，为什么会产生这样的振荡？增益的原理是什么呢？还有伺服自整定又是基于什么原理？
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chmobot

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发表于：2011-07-16 21:35:55
1楼
振荡可能的原因：
1. 系统增益过大。
2. 系统共振点未得到很好抑制。

自整定的原理取决于你采用的自整定算法是什么。
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波恩

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发表于：2011-07-17 10:29:14
2楼
增益过大，控制系统失稳。
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征

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发表于：2011-07-17 16:10:50
3楼
增益增大后，闭环系统带宽变大，即截止频率变大。截止频率过高，致使高频的干扰信号被放大，引起机械系统振动。如果增大增益的同时，通过低通数字滤波器将高频扰动截止掉，可以降低甚至克服机械系统的振动。 理解不了的话，找本自控原理翻翻。
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征

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发表于：2011-07-17 16:17:28
4楼
至于自整定，如果你的控制算法是基于数学模型的，则每一个参数都有明确物理意义。自整定就是通过观测估计某些物理量，如转动惯量等，用观测估计的物理量来整定优化控制器参数！至于整定和优化的算法，是根据数学模型用自控原理的控制算法计算的。
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征

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发表于：2011-07-17 16:31:00
5楼
国内有些公司号称不根据数学模型自整定，最近好像不宣传了。这些公司的算法，不好评论！大公司的产品都是根据模型自整定的！
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征

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发表于：2011-07-17 16:47:52
6楼
说个小插曲： 国内某公司和国内某211高校的某位硕导搞伺服自整定，方法就是跟模型无关，直接测量共振点时的增益值，然后由这个增益值根据PID经验公式（感兴趣的百度一下）整定。这方法真让人苦笑不得！整定的时候，先把让电机转动、设备震段时间，然后才整定出来。这伺服要用在精密设备上，这个震动还不把设备搞坏？
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刘志斌

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发表于：2011-07-17 17:26:37
7楼
1、系统增益调整过高导致的振荡、振动问题与系统机械共振是两码事！
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刘志斌

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发表于：2011-07-18 12:58:36
8楼

2、机械共振，只与频率有关，与增益无关；

3、只要避开、远离共振频率，才能避开共振；

 

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TellTruth

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发表于：2011-07-18 20:36:44
9楼
PID自整定算法多半是采用Ziegler-Nichols法去整定的，是经验得出的方法。先调增益，直到振荡第一次出现。然后这个临界增益求D及I参数。
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征

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发表于：2011-07-18 21:06:36
10楼
就是楼上说的这方法！问题是，先让系统震，在有些工况下是无法这么用的。正经公司（安川、松下、西门子等）做自整定的没有这样做的！
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刘志斌

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发表于：2011-07-19 11:15:37
11楼
引用征 的回复内容：就是楼上说的这方法！问题是，先让系统震，在有些工况下是无法这么用的。正经公司（安川、松下、西门子等）做自整定的没有这样做的！
正经公司（安川、松下、西门子等）做自整定怎么做？

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TellTruth

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发表于：2011-07-22 08:48:48
12楼

我不知道其他的所谓的“正经公司”是怎么做的，但我知道松下采用的就是Ziegler-Nichols法进行自整定的。

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征

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发表于：2011-07-22 09:12:50
13楼
麻烦上面的兄台找份松下资料关于Z－N法自整定的说明数发给我。我测过松下A4，记得是左转一段时间、右转一段时间，然后自整定结束。
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征

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14楼
A4有实时增益调整功能，这个实时调整功能用Z－N法自整定是做不出来的！ 详细框图请参阅A4说明书的78页的8－4 适配增益调整！
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征

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15楼
麻烦TellTruth找份松下用Z－N自整定的说明书资料和控制框图发上来，我学习学习！我在A4的说明书里找不到这样的内容，并且从控制框图上很明显就能看出来不是用的Z－N自整定的方法！
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力川电气

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发表于：2011-07-22 10:20:43
16楼

惯量匹配很重要，先检查一下是否匹配；不然怎么调都调不好。

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qlizhiwei9

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17楼

这个得看实际情况，如果是振动噪音，即频率较高，那是增益过大导致的；要是低频的振动，那是增益不足的表现；要是纯粹是很低频的振荡，那是负载惯量不匹配（或者机械系统刚性较低）导致的系统较大的负载扰动引起的，这时要么提高机械系统刚性，降低负载惯量比；要么去提高伺服参数的刚性。即根据振动或振荡的频率，分为几百上千Hz的高频，几十Hz的低频和几Hz的超低频三种情况去区别对待。

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ACScontrol

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发表于：2011-07-22 15:57:45
18楼
顶楼上的.                                     
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