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请教大家，松下伺服急停急走的控制问题 点击：3769 | 回复：10



余德军

    
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发表于：2011-03-02 13:40:53
楼主

        用的PLC发脉冲控制伺服，通过PLC的脉冲输出暂停指令来控制伺服急停，伺服电机带了一个3倍的减速机。我翻了论坛的几个帖子，速度快时伺服会倒走，现实运行中也是如此，又不能用加减速脉冲，于是用了当脉冲输出暂停时同时输出一个信号给伺服，让偏差计数器清零。这样实际运行时，停止时不会倒退了，但是在慢速情况下，伺服电机在停止后有很明显的往前运行（还拖拖拉拉的）；在快速运行时，停止时肉眼看过去是不会前行也不会倒退。

 

        用偏差计数清零这个法子，会不会导致每次停走的距离不同，或者是同一速度下停走距离一样、不同速度时停走距离就不同？

 

        除了用加减速脉冲、偏差计数清零这2个法子，还有没有别的法子？盼各位工程师的回复，先谢过

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belion

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发表于：2011-03-03 11:29:18
1楼
脉冲骤停时伺服会过冲，之后由于位置环的作用会倒走。这样有问题吗？停脉冲就给清零信号的话，过冲后就不会倒退了，会造成位置偏差，这个偏差是与停脉冲前速度有关系的。
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余德军

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发表于：2011-03-03 13:20:16
2楼
因为切料误差挺大，怀疑是脉冲骤停倒走导致误差
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余德军

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发表于：2011-03-03 13:27:22
3楼
速度慢的时候还好，误差不大，1个mm左右，速度快起来就不行了，差2-3公分
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工控学徒2010

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发表于：2011-03-03 13:52:31
4楼
惯量没调好，加外部制动电组，变速器加大变比。为什么要急停呢？找个有电子凸轮控制功能的PLC
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余德军

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发表于：2011-03-03 14:23:14
5楼
回4楼，我用的是PLC高速计数器的比较功能控制PLC脉冲停止与输出，比凸轮精度要高。急停是因为机器功能的需要。送料轴时走时停控制料的长度，印轴恒走在料上印刷。送料轴走时要与印轴速度一致，所以不能用加减速脉冲。
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changecash

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发表于：2011-03-03 14:48:52
6楼

兩個方向給你參考

1. 伺服增益調整

2.機構間隙

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梦飞

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发表于：2011-03-03 15:11:26
7楼
伺服增益慢慢调整试试，还有惯量问题。
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belion

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发表于：2011-03-03 16:42:01
8楼
引用工控学徒2010 的回复内容：惯量没调好，加外部制动电组，变速器加大变比。为什么要急停呢？找个有电子凸轮控制功能的PLC

楼主的要求用电子凸轮怎么实现？
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余德军

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发表于：2011-03-03 20:37:35
9楼

调整增益后，误差确实有好些，伺服急停后后退或前进的情况也改善，能改到肉眼看不出。但是现在一样不稳定，切料时长时短，在一定范围内变动。（现在增益调整到电机在低速停走时会有异常响动，速度上去一点变成偶尔会异常响动）

另外，用好点的伺服会不会大大改善。我现在用的是很老很老的松下旧伺服，需要外接24v制动器。驱动器参数总共只有到36（现在市面上的松下伺服参数基本都是到7A）

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矛头小子

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发表于：2011-03-04 09:56:50
10楼
伺服加减速设置，PLC脉冲输出也做加减速
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