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伺服使能过程中发生了什么 点击：2804 | 回复：10



belion

    
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发表于：2011-03-01 14:41:29
楼主
能否请前辈们介绍一下伺服使能的微观机制?
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叫我小白

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发表于：2011-03-01 14:52:01
1楼

就我个人理解写下。

第一步，将当前实际位置写入到设定目标位置。

第二步，建立闭环控制。

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波恩

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发表于：2011-03-01 19:54:30
2楼

多数伺服在未使能之前就已经在实时检测电流、电压、位置反馈、速度反馈、电角度、模拟指令、数字I/O等等状态信息了，使能动作或机制至少开启了以下工作：

1.逆变级IGBT的受控通断；

2.电机绕组加电；

3.矢量控制和电流闭环控制；

如果速度和位置外环需要工作，也相应完成相关闭环控制。

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belion

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发表于：2011-03-01 21:37:11
3楼
请教波恩，伺服工作在位置模式，为何使能时要动2个左右脉冲？我重复试验了多次都是如此，都是往一个方向的，是为了测试相位么？
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波恩

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发表于：2011-03-02 12:54:57
4楼

多换几个角位置再试试，如果都是一边倒，这伺服估计有bug。

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芳季

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发表于：2011-03-02 13:05:21
5楼
我有个提议。把脉冲使能端禁止，然后再RUN。看还有没有。
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刘岩利

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发表于：2011-03-02 17:01:55
6楼
引用belion 的回复内容：请教波恩，伺服工作在位置模式，为何使能时要动2个左右脉冲？我重复试验了多次都是如此，都是往一个方向的，是为了测试相位么？


肯定不是为了测试相位，我猜与您电机的负载有关。
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叫我小白

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发表于：2011-03-02 18:52:41
7楼

在使能过程中，驱动器会给电机通电，所以我认为是不可避免会有一些抖动。

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belion

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发表于：2011-03-03 11:09:37
8楼
刚才重新试了一下，位置模式下没有出现使能后一边走的现象。我再设成速度模式，当前位置为正时，也没有出现，而当前位置为负时还是有使能一边走。不过既然是速度模式，就不苛求这一点偏差了。我是空载测试的。我上次可能是不小心设成了速度模式出现的结果。谢谢各位的热心帮助。
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波恩

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发表于：2011-03-03 13:04:20
9楼
有实践就有认识，有认识就会提高。
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刘岩利

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发表于：2011-03-03 17:52:23
10楼
如果驱动器是速度模式，使能瞬间微动，这可能与零漂的设置以及控制器上的位置环参数有关。
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