请教工业机器人（6轴）与运动控制卡的问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

请教工业机器人（6轴）与运动控制卡的问题点击：3485 | 回复：6

精华：0帖
求助：0帖
帖子：1帖 | 6回
年度积分：0
历史总积分：40
注册：2011年2月26日

发表于：2011-02-26 18:40:31

楼主

小弟刚刚开始做工业机器人的控制，看了不少文献和资料，也有不少的问题。希望各位大牛们能多指教。（1）目前国内做工业机器人的人不多，成熟产品更少，但大部分控制器采用PC+PMAC的构架。但是PMAC声称是开放式的平台，但据说深入下去就会慢慢受到限制。尤其是在大负载大惯量工业机器人，在其不同的工作姿态下，考虑其重力矩的不同，要做重力补偿的运动控制可行性是否可行？（2）国外目前机器人的控制系统，EtherCat总线开始成为趋势。如果以此作为主要框架，但支持该总线的运动控制卡好像比较少。（3）软件控制和DSP+FPGA的硬件似乎是运动控制两条并行的路线，在工业机器人的控制方面，是否可以考虑前者？、请各位指正~~

分享到：

邀请回答

回复楼主

波恩

精华：10帖
求助：0帖
帖子：203帖 | 11028回
年度积分：0
历史总积分：36300
注册：2003年6月12日

发表于：2011-02-27 09:16:52

1楼

（1）做做项目，专机尚可，做大宗产品成本是大问题。关于重力补偿，就算你不主动补，伺服也会被动地替你补上。

（2）EtherCAT的一个优势就是不需要运控卡，直接上IPC。

（3）之后者在解决有没有的阶段，不宜考虑，开发成本和周期太没边。

回复引用举报

Alading

精华：0帖
求助：0帖
帖子：1帖 | 313回
年度积分：0
历史总积分：644
注册：2003年3月06日

发表于：2011-02-27 10:03:22

2楼

我们可以提供机器人专用的6轴控制器QQ22810988

回复引用举报

jiangbli

精华：0帖
求助：0帖
帖子：1帖 | 6回
年度积分：0
历史总积分：40
注册：2011年2月26日

发表于：2011-02-28 10:20:54

3楼

波恩前辈，看过您很多精彩的帖子了，感谢回复。想请教您目前运控卡最能适合于6轴垂直关节机械手的产品有哪些？不同姿态的重力补偿是通过什么方式实现的？另外，IPC是什么意思，小白一个，不太懂。再次感谢

回复引用举报

波恩

精华：10帖
求助：0帖
帖子：203帖 | 11028回
年度积分：0
历史总积分：36300
注册：2003年6月12日

发表于：2011-02-28 15:59:02

4楼

没有做过机器人，无法回答这样具体的问题，见谅！

IPC就是“工业PC"，论坛里有个“小白”，现在可是大拿!

回复引用举报

笨鳥慢飛

精华：3帖
求助：3帖
帖子：15帖 | 2548回
年度积分：0
历史总积分：4928
注册：2005年10月16日

发表于：2011-02-28 16:45:24

5楼

機械手控制器本身就自成一個體系的控制器在國外都少見多數是將移載設備(load & unload)當作機械手錯把馮京當馬涼

關節式機械手那根本是市面上軸控卡無法做到通用除ABB 台灣A-tech 都屬於開放式平台(PC-Based)

A-tech的控制器在今年我會入續引進來當然也包括機械手的控制器

不同姿态的重力补偿是通过什么方式实现的這不切實際機構的旋轉慣量用大於伺服允許慣量是無法補償在設計時就必須考慮進去

回复引用举报

笨鳥慢飛

精华：3帖
求助：3帖
帖子：15帖 | 2548回
年度积分：0
历史总积分：4928
注册：2005年10月16日

发表于：2011-02-28 17:04:49

6楼

2）国外目前机器人的控制系统，EtherCat总线开始成为趋势。如果以此作为主要框架，但支持该总线的运动控制卡好像比较少。－－－－－－－－－－在IPC上將絕對是編碼器接口作進來在灌上運動控制核心軟體十多年前我們就想將運動控制作在觸摸屏上兩個不同硬體合併在一起重要的元器件是不會減少難度是會加成你必須考慮其他配套不是自己爽就可以

回复引用举报

热门招聘

﻿请教工业机器人（6轴）与运动控制卡的问题 ﻿点击：3485 | 回复：6

请教工业机器人（6轴）与运动控制卡的问题点击：3485 | 回复：6