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robotics30

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发表于：2011-02-01 16:48:17

楼主

现有一运动控制器,位置环执行时间为800us, 换算成频率就是1250Hz,

请问,现在一般中低端运动控制器的位置环频率是多少?

高端运动控制器位置环频率是多少?

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belion

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发表于：2011-02-18 14:34:42

21楼

回复内容：
对：波恩关于

毕竟闭环周期是规划结果的执行周期，执行尚且不够快，规划有必要那么快吗？除非后台突发式异步处理并缓冲高速处理结果，再按闭环周期一步步输出。

内容的回复：

波恩兄：我现在在接触一块台达的总线运动控制卡，用的FlexRay总线，据称速率达10M。卡与伺服的通讯周期是1ms。这个卡只是做运动规划，三环都在伺服中。如您所说，运动规划频率不是很快，那控制卡和伺服中的数据交换应该不是特别多，那用速度这么快的总线有什么作用？

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波恩

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发表于：2011-02-18 15:43:28

22楼

台达用FlexRay做运控总线，这倒是第一次听说FlexRay用于运控！

数年前FlexRay刚推出时，曾关注过这一技术，当时的运控总线不多，SERCOS II 的光纤也仅仅能跑到16M，不过随着EtherCAT，Powerlink，SERCOS III等工业实时以太网的推出和成熟，FlexRay也就逐渐淡出视野了，而且听说FlexRay在汽车市场上的应用一直进展极慢，所有做FlexRay的技术公式几乎都在亏损。台达用FlexRay做运控，是独具慧眼，还是“标新立异”，真不知该怎样评价？

通讯周期1ms，并不算快，10M的传输率，1ms也就10000个bit，可是带的轴数多了，平摊到每个轴的bit数更少，再考虑数据帧和通讯开销导致的利用率下降，真不算高！

再者，规划频率不高与闭环频率并不意味着规划频率就低。

如果闭环高达8K，16K的，通讯速率也就吃紧了。还拿10M总线速率看，闭环频率8K，总线上挂8个轴，再考虑80%的总线利用率，每轴每周期的可用bit数降为：0.8*10M/8K/8＝125，还不到16个字节，32位的指令和反馈总共传不了4个。

由此，可见总线速率的用途。

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belion

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发表于：2011-02-18 16:36:08

23楼

感谢波恩前辈的精彩回答，茅塞顿开。看来这个卡配台达自己的伺服应该还是够用的，台达最新的伺服也只1k的位置环频率。

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叫我小白

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24楼

总线必须与驱动器配合起来使用。

比如CANopen，其同步时间往往为1ms或者更多。则位置点规划每隔1ms发送给驱动器。

驱动器接受到之后，首先会自动按照内置设定的插补方式将其解算为内部的运动规划，又名设定值发生器，生成值包含位置、速度、加速度甚至jerk。举例这个设定值发生器时间为500us。

然后在位置速度环中，多采用直线插补的方法将设定值发生器的数据再次结算到位置环、速度环、电流环中，这三环的刷新周期比如为125us。

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shignatz

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发表于：2019-10-18 16:53:42

25楼

回复内容：

对：叫我小白总线必须与驱动器配合起来使用。比如CANopen，其同步时间往往为1ms或者更多。则位置点规划每隔1ms发送给驱动器。驱动器接受到之后，首先会自动按照内置设定的插补方式将其解算为内部的运动规划，又名设定值发生器，生成值包含位置、速度、加速度甚至jerk。举例这个设定值发生器时间为500us。然后在位置速度环中，多采用直线插补的方法将设定值发生器的数据再次结算到位置环、速度环、电流环中，这三环的刷新周期比如为125us。内容的回复：

我想问一下，机器人的实时运动控制是不是就是这种位置闭环控制

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shignatz

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发表于：2019-10-24 15:12:29

26楼

在这里再问一下吧，感觉都是高手！50ms发一次位置坐标的实时位置控制，运动速度在200mm/s，现在的运动控制器应该走的比较流畅吧，或者说机器人走起来不会有顿挫感吧

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刘岩利

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发表于：2019-10-25 12:02:07

27楼

回复内容：

对： shignatz 在这里再问一下吧，感觉都是高手！50ms发一次位置坐标... 内容的回复！

-------------------------

流畅不流畅，与您给出的这两个指标关系不大，或者说，还有更重要，至少是同等重要的决定性因素。在50毫秒的时间间隔内，是零阶插值、一阶插值、二阶插值、还是三阶插值。应该没有人做更高阶的插值了。

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WOJIAOYC

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发表于：2019-11-07 14:53:08

28楼

1250Hz只是刷新频率，或曰调节频率，远非频响。频响一般远低于调节频率。

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