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运动控制器位置环点击：2294 | 回复：28

robotics30

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发表于：2011-02-01 16:48:17

楼主

现有一运动控制器,位置环执行时间为800us, 换算成频率就是1250Hz,

请问,现在一般中低端运动控制器的位置环频率是多少?

高端运动控制器位置环频率是多少?

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honestgz

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发表于：2011-02-01 17:38:05

1楼

是不是在800us内要运行到指定的位置？

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波恩

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发表于：2011-02-01 17:53:39

2楼

800us一般指位置环的刷新周期。

位置环频响除了受到控制器特性的影响，还受到执行机构本身频率特性的影响。性能好的控制器可以充分发挥系统的特性，性能一般的控制器则反而可能降低系统的性能。

一般而言，系统的位置环频响在30～50Hz左右，特性好的系统有可能超过100Hz。

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robotics30

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发表于：2011-02-01 18:15:32

3楼

谢谢波恩的回答,并祝春节快乐!

是的,800us是位置环的刷新周期.

如果按照此周期时间计算,该控制器位置环的频响就是1250Hz, 是不是有点太高了?

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波恩

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发表于：2011-02-01 18:23:19

4楼

1250Hz只是刷新频率，或曰调节频率，远非频响。频响一般远低于调节频率。

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honestgz

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发表于：2011-02-01 18:27:30

5楼

我们在喷涂设备上做过的运行曲线最快是200us刷新一次，也做过1ms刷新一次，两者比较1ms的电机运行噪音大些。

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robotics30

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发表于：2011-02-02 12:07:34

6楼

"位置环频响除了受到控制器特性的影响，还受到执行机构本身频率特性的影响", 是不是位置环的频响是取决于控制器刷新频率和执行机构本身频率的最小值,就是假如控制器的刷新频率是1250HZ, 执行机构的频率是100HZ,那么整个位置环的频响就是100HZ,或者接近100HZ,是吗?

另外,暂且不考虑执行机构的频率, 就单谈论控制器的位置环刷新频率, PMAC, TRIO, GALIL,PARKER控制器的位置环刷新频率最快可以达到多少啊?

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叫我小白

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发表于：2011-02-02 12:47:44

7楼

Parker最快是200us。

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波恩

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发表于：2011-02-03 22:46:59

8楼

PMAC十年前的那代产品声称55us

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能量控制

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发表于：2011-02-05 19:23:36

9楼

TRIO的可以到125微秒。不过实话实说，一般伺服驱动器的采样周期都在200微秒以上，再小了，没有实际意义。即使1微秒发个信号给伺服，伺服也要200微秒干一次活。就是运动控制器傻干了199次。

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jamesyoung77

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发表于：2011-02-06 05:45:36

10楼

90%的应用的伺服周期只需在200us以下，故基本同意能量控制兄的前半句话，但我确实做过伺服周期在100us的应用（驱动器基于MOSFET，PWM频率是80K,既周期为12.5us），低了精度上不去；
后半句我就持保留意见了，有兴趣的话可以交流交流。

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能量控制

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发表于：2011-02-06 06:43:10

11楼

你说的是那种nano微电机控制吧?可能行程小于100微米？

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jamesyoung77

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发表于：2011-02-06 14:10:10

12楼

能量控制兄见多视广，佩服佩服。

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belion

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13楼

回复内容：
对：波恩关于

1250Hz只是刷新频率，或曰调节频率，远非频响。频响一般远低于调节频率。

内容的回复：

请教波恩：刷新频率是不是就是采样频率？另外，跟位置环路径规划的“细分”周期有什么关系？

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belion

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发表于：2011-02-15 16:04:15

14楼

这个问题困扰我很久了，求解答

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刘岩利

[版主]
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15楼

位置环路径规划的“细分”周期，不会小于位置环输出的刷新周期。

通常采样频率和刷新频率是一致的。采样-计算-输出

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ACScontrol

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发表于：2011-02-16 00:02:53

16楼

ACS运动控制卡是20K,即50us

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波恩

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发表于：2011-02-16 08:22:55

17楼

轨迹规划处于位置环的上层，规划周期不应快于闭环周期。

正如刘版主所言：采样频率一般与刷新频率一致。

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wang_jerry

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发表于：2011-02-17 16:23:24

18楼

EMAC 伺服刷新周期：25us , PMAC：55us ，PARKER ：25us

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belion

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发表于：2011-02-18 11:34:21

19楼

回复内容：
对：波恩关于

轨迹规划处于位置环的上层，规划周期不应快于闭环周期。

正如刘版主所言：采样频率一般与刷新频率一致。

内容的回复：

怎么理解规划周期不快于闭环周期呢？那是否意味着存在一些采样时刻位置环没有输入呢（也就没有输出）？

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波恩

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发表于：2011-02-18 13:15:34

20楼

毕竟闭环周期是规划结果的执行周期，执行尚且不够快，规划有必要那么快吗？除非后台突发式异步处理并缓冲高速处理结果，再按闭环周期一步步输出。

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