2143加AMP20520,一上电电机就跑飞,是怎么回事? 点击:1331 | 回复:8



~小虫~

    
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发表于:2011-01-20 16:48:10
楼主

请问刘版主,我买的2143加AMP20520,本来是用来控制一个三轴转台,因为转台台体还没搭起来,事前先在下面找了个小直流电机做实验,都没有问题。现在转台接好了,把直流有刷电机和编码器接入系统,不运行任何程序,一上电就跑飞,这是怎么回事呢?

刚开始我怀疑是电机方向反了,已经把线换了个方向,还是跑飞。但又把卡拿去控制那个小实验电机,却是可以的。

实在不知道是什么原因

请帮忙解决一下!




刘岩利

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发表于:2011-01-20 17:37:31
1楼

大/小两个电机是否都是直流有刷电机?大电机上电飞跑时,DMC-2143是否可正确读出编码器位置?

建议初次连电机之前,先把卡设置为上电使能关闭的状态(MO)、设置好位置误差极限(ER)、设定好误差超大短开使能(OE),将这些内容设置好保存起来(BN)。然后在断电,接电机,接编码器,重新上电。打开使能前,先把KP、KI、KD清零,如果可能,看看编码器是不是能正常计数。

~小虫~

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发表于:2011-01-20 17:46:15
2楼

可以读出编码器的位置,是正常的。

两个电机都是直流有刷电机,小电机没带载,只有一个轴。

转台上的电机要带动一个框架,不过也不是很重,几公斤。

现在把电机的方向又换了一下,再把KP加到100多,好像有点受控,但不太稳,在一个地方抖一会就可能跑到别处。

是不是要调参数?

驱动器里有没有关于电机负载惯量之类的设置?

 

刘岩利

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发表于:2011-01-21 09:34:51
3楼

驱动器里只有电流指令增益设置。DMC-2143+AMP20520的结构,是直接将位置环加在电流环上的。没有速度环存在,也就没有速度环的相关增益设置,以及速度环和电流环之间的负载惯量比。

这样的控制方式与常见的位置环——速度环—(惯量比)—电流环的方式相比,调试上还是有一定的区别。如果可能,建议找供应商提供一次现场技术支持。在论坛上,看不到细节,只能是隔靴搔痒。

下面先挠两下试试看:

AMP20520提供两种工作模式,对应不同电感的电机,您确认一下大小两个电机的电感是多少,当前工作模式是什么。

看一下大小两个电机的电流参数,是否需要调整驱动器的电流指令增益。

如果在没有给任何运动指令的情况下,只是给个SH明亮就导致电机的位置“在一个地方抖一会就可能跑到别处”甚至“上电飞跑”。这完全不象是闭环控制的状态。真的出现这样的情况,我怀疑要么是电机坏了,要么是驱动器坏了,要么是编码器坏了(或者是信号被干扰了),参数不合适也不应当出现这么离谱的状态。

~小虫~

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发表于:2011-03-18 10:46:25
4楼
后来调试一直没达到理想的状态,分析可能的原因有以下几种: 1. 控制器加驱动器只有电流环和位置环,而没有速度环,刚度不够。首先电机的能力是够的,带负载都没问题,并且调试的时候都没带太大负载。后来我们用COPLEY驱动器测试,是可以达到可控要求的。说明只带电流环和位置环的控制器是不行的! 2. 干扰问题。驱动器是PWM输出的,干扰还比较大,会影响编码器的反馈,后来加了电感,好一点,但也没有消除。 现在我彻底对这个驱动器失望了,准备换成COPLEY的(这里不是给这个品牌做广告,而是使用的时候的确很方便,全数字化) 当时是听供应商说这个驱动器体积小,和控制器一体,才买的,现在看吃大亏了。 希望这个问题能给大家以借鉴,无它。

~小虫~

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发表于:2011-03-18 10:47:44
5楼
奇怪,我的回复怎么换行都变没了?刘版主的却有?

ab6488811

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发表于:2011-03-20 20:15:13
6楼
重点查反馈电路。。。。。。。。

刘岩利

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发表于:2011-03-21 08:34:30
7楼
引用~小虫~ 的回复内容:奇怪,我的回复怎么换行都变没了?刘版主的却有?



这可能与您使用的浏览器有关,我用的是IE

刘岩利

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发表于:2011-03-21 09:11:44
8楼
引用~小虫~ 的回复内容:后来调试一直没达到理想的状态,分析可能的原因有以下几种: 1. 控制器加驱动器只有电流环和位置环,而没有速度环,刚度不够。首先电机的能力是够的,带负载都没问题,并且调试的时候都没带太大负载。后来我们用COPLEY驱动器测试,是可以达到可控要求的。说明只带电流环和位置环的控制器是不行的! 2. 干扰问题。驱动器是PWM输出的,干扰还比较大,会影响编码器的反馈,后来加了电感,好一点,但也没有消除。 现在我彻底对这个驱动器失望了,准备换成COPLEY的(这里不是给这个品牌做广告,而是使用的时候的确很方便,全数字化)当时是听供应商说这个驱动器体积小,和控制器一体,才买的,现在看吃大亏了。希望这个问题能给大家以借鉴,无它。


1、有没有速度环与系统刚性无关。有没有速度环,确实调试方式会有很大的区别。很多用户习惯位置环采用P或者PI控制,在有速度环的情况下,这样通常可以达到基本满意的效果。在没有速度环的情况下,就个人经验,只靠比例或比例积分,效果一般不太好。
2、这个,市场上现有的伺服/步进驱动器,除非功率极小,都是采用PWM输出的。因为线性输出在驱动器上耗散的功率会比较大。同等功率输出的情况下,线性输出的驱动器发热量(相应的体积)要比PWM输出的大几倍。PWM输出肯定比线性输出的驱动器干扰大一些,但是就AMP205x0最大不过10A电流的请宽来看,只要有最基本的屏蔽处理,不应该大到会影响线驱动编码器信号的程度。如果您的机构无法使用屏蔽线,不方便使用双绞线传输差分编码器信号(比如需要用滑环),那么线性输出的驱动器优势就非常重要了。

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