驱动器里只有电流指令增益设置。DMC-2143+AMP20520的结构,是直接将位置环加在电流环上的。没有速度环存在,也就没有速度环的相关增益设置,以及速度环和电流环之间的负载惯量比。
这样的控制方式与常见的位置环——速度环—(惯量比)—电流环的方式相比,调试上还是有一定的区别。如果可能,建议找供应商提供一次现场技术支持。在论坛上,看不到细节,只能是隔靴搔痒。
下面先挠两下试试看:
AMP20520提供两种工作模式,对应不同电感的电机,您确认一下大小两个电机的电感是多少,当前工作模式是什么。
看一下大小两个电机的电流参数,是否需要调整驱动器的电流指令增益。
如果在没有给任何运动指令的情况下,只是给个SH明亮就导致电机的位置“在一个地方抖一会就可能跑到别处”甚至“上电飞跑”。这完全不象是闭环控制的状态。真的出现这样的情况,我怀疑要么是电机坏了,要么是驱动器坏了,要么是编码器坏了(或者是信号被干扰了),参数不合适也不应当出现这么离谱的状态。