2143加AMP20520，一上电电机就跑飞，是怎么回事？ 点击：1283 | 回复：8
发表于：2011-01-21 09:34:51
3楼
驱动器里只有电流指令增益设置。DMC-2143+AMP20520的结构，是直接将位置环加在电流环上的。没有速度环存在，也就没有速度环的相关增益设置，以及速度环和电流环之间的负载惯量比。
这样的控制方式与常见的位置环——速度环—（惯量比）—电流环的方式相比，调试上还是有一定的区别。如果可能，建议找供应商提供一次现场技术支持。在论坛上，看不到细节，只能是隔靴搔痒。
下面先挠两下试试看：
AMP20520提供两种工作模式，对应不同电感的电机，您确认一下大小两个电机的电感是多少，当前工作模式是什么。
看一下大小两个电机的电流参数，是否需要调整驱动器的电流指令增益。
如果在没有给任何运动指令的情况下，只是给个SH明亮就导致电机的位置“在一个地方抖一会就可能跑到别处”甚至“上电飞跑”。这完全不象是闭环控制的状态。真的出现这样的情况，我怀疑要么是电机坏了，要么是驱动器坏了，要么是编码器坏了（或者是信号被干扰了），参数不合适也不应当出现这么离谱的状态。
发表于：2011-03-18 10:46:25
4楼
后来调试一直没达到理想的状态，分析可能的原因有以下几种：
1. 控制器加驱动器只有电流环和位置环，而没有速度环，刚度不够。首先电机的能力是够的，带负载都没问题，并且调试的时候都没带太大负载。后来我们用COPLEY驱动器测试，是可以达到可控要求的。说明只带电流环和位置环的控制器是不行的！
2. 干扰问题。驱动器是PWM输出的，干扰还比较大，会影响编码器的反馈，后来加了电感，好一点，但也没有消除。
现在我彻底对这个驱动器失望了，准备换成COPLEY的（这里不是给这个品牌做广告，而是使用的时候的确很方便，全数字化）
当时是听供应商说这个驱动器体积小，和控制器一体，才买的，现在看吃大亏了。
希望这个问题能给大家以借鉴，无它。
发表于：2011-03-21 09:11:44
8楼
引用～小虫～ 的回复内容：后来调试一直没达到理想的状态，分析可能的原因有以下几种： 1. 控制器加驱动器只有电流环和位置环，而没有速度环，刚度不够。首先电机的能力是够的，带负载都没问题，并且调试的时候都没带太大负载。后来我们用COPLEY驱动器测试，是可以达到可控要求的。说明只带电流环和位置环的控制器是不行的！ 2. 干扰问题。驱动器是PWM输出的，干扰还比较大，会影响编码器的反馈，后来加了电感，好一点，但也没有消除。 现在我彻底对这个驱动器失望了，准备换成COPLEY的（这里不是给这个品牌做广告，而是使用的时候的确很方便，全数字化）当时是听供应商说这个驱动器体积小，和控制器一体，才买的，现在看吃大亏了。希望这个问题能给大家以借鉴，无它。
1、有没有速度环与系统刚性无关。有没有速度环，确实调试方式会有很大的区别。很多用户习惯位置环采用P或者PI控制，在有速度环的情况下，这样通常可以达到基本满意的效果。在没有速度环的情况下，就个人经验，只靠比例或比例积分，效果一般不太好。
2、这个，市场上现有的伺服/步进驱动器，除非功率极小，都是采用PWM输出的。因为线性输出在驱动器上耗散的功率会比较大。同等功率输出的情况下，线性输出的驱动器发热量（相应的体积）要比PWM输出的大几倍。PWM输出肯定比线性输出的驱动器干扰大一些，但是就AMP205x0最大不过10A电流的请宽来看，只要有最基本的屏蔽处理，不应该大到会影响线驱动编码器信号的程度。如果您的机构无法使用屏蔽线，不方便使用双绞线传输差分编码器信号（比如需要用滑环），那么线性输出的驱动器优势就非常重要了。
1、有没有速度环与系统刚性无关。有没有速度环，确实调试方式会有很大的区别。很多用户习惯位置环采用P或者PI控制，在有速度环的情况下，这样通常可以达到基本满意的效果。在没有速度环的情况下，就个人经验，只靠比例或比例积分，效果一般不太好。
2、这个，市场上现有的伺服/步进驱动器，除非功率极小，都是采用PWM输出的。因为线性输出在驱动器上耗散的功率会比较大。同等功率输出的情况下，线性输出的驱动器发热量（相应的体积）要比PWM输出的大几倍。PWM输出肯定比线性输出的驱动器干扰大一些，但是就AMP205x0最大不过10A电流的请宽来看，只要有最基本的屏蔽处理，不应该大到会影响线驱动编码器信号的程度。如果您的机构无法使用屏蔽线，不方便使用双绞线传输差分编码器信号（比如需要用滑环），那么线性输出的驱动器优势就非常重要了。
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