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求助刘岩利老师:关于伺服三个控制环 点击：701 | 回复：8



462842573lsb

    
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发表于：2010-12-16 22:52:07
楼主

刘版主：

            您好！我是新手！我看过您很多帖子，但还不是很明白，想求助您一个关于伺服控制环的细节问题！谢谢您！

1：伺服三个环参数设置与有什么关系？有同事跟我说电流环与电机有关系，速度环与负载惯量有关系，位置环则与工艺要求（定位精度）有关系？是这样的吗？

2：驱动器三个环的参数有什么联系？如果相互之间不匹配会导致什么现象呢？

 

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462842573lsb

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发表于：2010-12-17 14:28:37
1楼
为什么没人指点一下呢？
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波恩

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发表于：2010-12-17 21:41:36
2楼

1：伺服三个环参数设置中电流环与电机电感、反电势参数，以及驱动器的供电电压、开关频率等有关，日系通用伺服的电流环参数都不对用户开放，Q轴反馈电流的波形用户也看不到；速度环与包括负载惯量在内的系统惯量、电机的力矩系数、以及摩擦力，阻尼等有关；位置环与系统刚度或动态精度有关。

 

2：驱动器三个环的参数之间的联系应考量三环间的频响能力，或刚度与稳定度关系。单环参数是刚度与稳定度折衷的结果，内外环之间，则内环频响需高于外环，内环提高频响或刚度时需为外环稳定性留足裕量，若单环参数不合适，要么系统太软，要么系统不稳定，三环参数不匹配会结果大致如是，但关联关系相对繁琐。比如内环太硬，外环刚度反而上不去，易超调，振荡；反之内环太软，外环太硬，系统一样会不稳定。

 

说来看似简单，应用中则需要根据具体工况不断积累经验。若想探讨理论，还是看书为妥。

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462842573lsb

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发表于：2010-12-17 22:08:17
3楼

十分感谢波恩的答复！

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能量控制

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发表于：2010-12-18 17:02:29
4楼
实话实说，波恩更适合做版主，没有销售压力，呵呵
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波恩

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发表于：2010-12-18 19:49:09
5楼

不过楼主急切，方出手点拨一二罢了！

“能量控制”的看法倒是一份有益的警醒！谢谢！

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ACScontrol

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发表于：2010-12-19 01:23:29
6楼
呵呵,您点拨的又何止是他...........
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波恩

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发表于：2010-12-19 17:57:10
7楼

是啊！是该考虑收收手了～

再次感谢各位朋友的提醒！

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伺服马达

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发表于：2010-12-29 14:07:05
8楼
有空的时候就上来看看，总能有些收获
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