如何在控制器和上位机之间完成大量数据传送？ 点击：3860 | 回复：22
个人的想法是：把数组容量一分为二，一个用来供给CD命令，另外一半用来从上位机接收数据，当一个数组中的数据发送完后，切换为接收数组，原来的接收数组供给CD命令。采用这种方法，就需要控制器和上位机之间完成交互，可以参考GALIL网站的APP NOTES NO. 2414,但在2414中使用的时UI命令，B140并不支持，但可以通过变量的方式完成交互，如何通过上位机设置变量的数值？我的想法是(1)通过数组上传，轮询变量状态，通过数组下载修改变量状态。(2)通过计算机发送MG指令查询变量状态，如何更改变量状态？(3)使用ZA命令设置自定义变量，通过查QR询自定义变量。请教大家这几种方式有什么优劣？哪种方式更可靠一些？另外是否有更好的方法可以使用？谢谢！
呵呵，不好意思，我描述的不是很清楚，比如我在CM C的状态下，连续使用CD 500两次马达可以动作，而使用CD -500马达不动作。我用数组填充缓冲区，用一个变量记录数组下标，用MG _CM输出缓冲区剩余容量。当使用CD -500,CD -500,...当缓冲区MG _CM 输出为1后，程序就停下来了，CD指令就不会继续执行。RPC是输入错误，我用PRC 500和PRC -500马达都动作，但是CD使用负数时就没有反应。C轴我用LDC =3禁用了限位开关，查看正负软件限位都是一个非常的数值，好像是27XXXXX吧，具体数值我也记不清楚了
没关系 。还有一个问题想要请教刘工，我用arraydownload和arraydownfile函数下载数据时发现这两个API貌似占用的机器周期有些长，测试发现使用API下载CSV文件时占用机器周期较长，开始以为是windows读写硬盘速度慢引起的，于是将数据提前读入数组，使用下载数组的API函数性能并没有多大改善。我在终端输出时间，发现下载文件时，终端输出会停顿一下，时间差至少是140个工作周期数，最多1000多个，机器在动作时，中间会出现明显的停顿。如果有大量数据的话，就不能简单的通过将数据下载到数组中进行操作。我现在直接3使用*250个数据，机械手运动完成后，下载新的数据，然后继续运行。看来缓冲区少的运动控制器使用Countour模式还是有些难度。
您目前下载数组，一次下载的数据量是多少？您前面说是用了两个数组，这两个数组分别是多大的？个人建议是改成“少吃多餐”的方式。
之前我做类似的应用时，是循环使用一组数组X[200]，Y[200]，Z[200]作为缓冲区（因为早期的GALIL卡轮廓模式没有缓冲区），用一个变量做“指针”，当PC发现数组使用超出50组数据时，就就开始补充数据了，而且数据也不是采用数组下载的方式，而是一个元素一个元素的赋值，例如 DMCCOMMAND（HDMC，“X[0]=100；Y[0]=50；Z[0]=35”，RESP，RESP；EN）（因为早期的GALIL卡不支持在运动中下载数组）
我是用的是两个数组，{A[100],B[100],C[100]}和{D[100],E[100],F[100]},用个变量做指针，当一个数组数据发完之后，切换到另外一个数组，但是数组下载的时候的时候感觉控制器会产生较大的时延。我原来的想法是CD指令执行一次，就从上位机下载一个数据，感觉效率不是太高，但是基本上可以保证两个CD指令之间的时间差不会相差太大。我用的是GalilTools，不知道DMCWin是否也可以支持DMC-B140，因为我记得注册时，提示无法识别的控制器。我用的VC 6.0,所以就使用的COM编程。今天修改程序时碰见一个比较奇怪的问题，不知道是我自己的程序出现了问题，还是别的问题。症状大体如下：(1)在程序里使用command发送AM指令（命令手册里提到不让使用command发送AM指令），即使发送了只是command会提示超时报错，现在的状况是，马达运动了，但是查看TD和TP，发现并没有到目标位置。（2）去掉发送AM指令，反复测试，偶尔也会出现TD和TP不能到达目标位置，一般第一次运动会出现偏差的概率较大 （3）将函数中的AC和DC指令设定去掉，暂时测试正常。我现在还没有弄明白出现问题出现在哪里。我的程序结构如下。
发送位置指令
while（查询马达是否停止 && 马达是否报警 ）
{
查询马达是否超时；
}
不支持，可以把B140当作2200设置，这样可以实现基本的 DMCOPEN、DMCCLOSE、DMCCOMMAND
“我原来的想法是CD指令执行一次，就从上位机下载一个数据，感觉效率不是太高，但是基本上可以保证两个CD指令之间的时间差不会相差太大。”
效率未必有多大的差别，只是有了一定的“实时要求”
“在程序里使用command发送AM指令”
这样会导致在运动结束前控制器对PC完全没有相应，包括这次的指令本身也不响应，所以出现超时错误。
“马达运动了，但是查看TD和TP，发现并没有到目标位置。”
是马达运动结束后，TD没有到位么？至于TP，您在编码器接口上接的是什么啊？
能否问一下 “查询马达是否停止”和“马达是否报警”，以及“查询马达是否超时”的具体指令内容？
“将函数中的AC和DC指令设定去掉，暂时测试正常。”
您原本是设置了什么样的AC与呢？具体的指令内容是什么？
“马达运动了，但是查看TD和TP，发现并没有到目标位置。”
"是马达运动结束后，TD没有到位么？至于TP，您在编码器接口上接的是什么啊？"
TD和TP都没有到位，后来经过检查，可能是马达报警接线有些问题。编码器接口上接的是步进电机的编码器
能否问一下 “查询马达是否停止”和“马达是否报警”，以及“查询马达是否超时”的具体指令内容？
查询马达是否停止使用的是 MG _TS。马达是否报警我使用的是外部的输入板卡，查询马达是否超时是马达开始运动时，读取当前时间，然后加上马达的超时值，如果马达在停止时，读取的时间值<当前数值+超时值,就认为没有超时，否则认为马达运行超时，系统报错。
“将函数中的AC和DC指令设定去掉，暂时测试正常。”
您原本是设置了什么样的AC与呢？具体的指令内容是什么？
原来AC和DC只是设置的加速度，问题可能不是这里引起的
请教刘工：现在设备已经可以正常作业了，但是我通过观察发现在每次发送指令之间通过GalilToolsLite查看TC，每次指令开始之前都会产生一个123 TCP lost sync or timeout TCP通讯错误，在命令手册里有这样的描述“在运行控制器上的用户程序时，如出现以太网通讯错误（123 TCP lost sync or 则自动在 0 线程运行以此标号开头的子程序。出现这样的错误，意味着通讯句柄 TCP应答信号（例如，由于连接线断开） 。这种情况下，出错的句柄被关闭。”是什么原因导致的123错误呢？
我现在的做法是每次发指令前都通过putaddress连接控制器，然后发送指令。有没有可能每次使用的通讯句柄都不相同，而导致这个错误？或者不需要频繁连接控制器？
还有一个问题就是42 Contour data being sent too slowly 轮廓数据提供太慢，这个错误会偶然发生，查询CM为31，而不是正常值的32，也就是说有一个数值一直发送不出去。我也没有想清楚是什么原因导致的？这个错误一般出现在走直线段的情况下，在走直线段时，我为了减小机械振动，将DT指令的时间值增大了1，也就是速度慢了一倍。
如果出现了42号错误，采用什么样的办法是相对安全的？可以让设备继续运行，而不需要初始化。在报错的情况下，我通过GalilTools查看编码器的数值，发现数值应该还是可以正常变化的。是不是可以采用读取编码器的数，然后让系统使用RS让控制器复位,然后恢复编码器的数值。貌似这种方法比较复杂，实在不行我就直接报错，让机台重新初始化。
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