关于伺服会多跑一段距离？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

关于伺服会多跑一段距离？点击：2454 | 回复：24

danielmendo

精华：0帖
求助：0帖
帖子：13帖 | 107回
年度积分：0
历史总积分：316
注册：2009年2月17日

发表于：2010-10-29 23:17:13

楼主

硬件:QD75p MR-J2S-40A

QD75里是绝对位置控制，伺服是增量控制

动作：回完原点后，放（玻璃）位置与取片（玻璃）位置来回做动

现象：回完原点是正常的（伺服反馈的脉冲都是一样的），在马达来回动作一段时间，位置就回跑掉，有时是往负方向跑，有时是往正方向跑。
从QD75 MD.20（当前位置监视）看，每次都是正常跑到设定的位置。
从伺服的反馈脉冲上看，在来回做动一次后，同一位置所反馈回来的脉冲相差很多。
等待解答中。。。。

分享到：

邀请回答

回复楼主

刘岩利

[版主]
精华：2帖
求助：0帖
帖子：16帖 | 8239回
年度积分：397
历史总积分：28760
注册：2005年3月09日

发表于：2010-10-31 22:19:12

1楼

电气干扰的可能性很大

回复引用举报

danielmendo

精华：0帖
求助：0帖
帖子：13帖 | 107回
年度积分：0
历史总积分：316
注册：2009年2月17日

发表于：2010-11-02 23:42:17

2楼

谢谢前辈的回答，现在还没找到原因，暂时是到返回位置的时候加了段程序，使其回一次原点来克服。如果是电气上的原因，我应该如何确认，从哪些方面入手？

回复引用举报

PistoN

精华：0帖
求助：1帖
帖子：23帖 | 13107回
年度积分：18
历史总积分：40065
注册：2009年5月22日

发表于：2010-11-02 23:58:40

3楼

电气干扰造成的误差过大

回复引用举报

刘岩利

[版主]
精华：2帖
求助：0帖
帖子：16帖 | 8239回
年度积分：397
历史总积分：28760
注册：2005年3月09日

发表于：2010-11-03 17:43:41

4楼

要确认干扰,最直接的方式就是用示波器看信号波形.

回复引用举报

Gary-13812617052(Creat Motion)

精华：0帖
求助：0帖
帖子：20帖 | 368回
年度积分：0
历史总积分：507
注册：2007年9月13日

发表于：2010-11-03 23:21:40

5楼

这是由伺服电机的结构所决定的，因为伺服属于非稳态定位模式，靠的是编码器定位，只能调节增益来改善如果想杜绝这种想象最好使用步进电机

回复引用举报

danielmendo

精华：0帖
求助：0帖
帖子：13帖 | 107回
年度积分：0
历史总积分：316
注册：2009年2月17日

发表于：2010-11-04 22:27:50

6楼

楼上就是说，步进电机比伺服更可靠？好像步进电机是在定位上是开环控制，效果没有伺服好啊？

回复引用举报

danielmendo

精华：0帖
求助：0帖
帖子：13帖 | 107回
年度积分：0
历史总积分：316
注册：2009年2月17日

发表于：2010-11-06 22:57:29

7楼

如果是机构有问题导致没有到位，伺服会报警。所以合理的怀疑是QD75P出来的脉冲丢失，曾经换过一个QD75P轴控模块，但还是老样子。按现象看只是负向脉冲丢失，难道是中间连接信号的电路板接触不良？

回复引用举报

鹏飞万里

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 24回
年度积分：0
历史总积分：77
注册：2010年10月21日

发表于：2010-11-07 00:26:51

8楼

没有用过，会不会是线路接触不良。

回复引用举报

yigezi123

精华：0帖
求助：0帖
帖子：7帖 | 11回
年度积分：0
历史总积分：145
注册：2009年7月22日

发表于：2010-11-09 21:46:27

9楼

这个该是伺服电机刚性的问题，伺服反应比较慢，通过调节刚性来增加响应，达到精确度，但是本身就增加伺服的不稳定性，电机会发生抖动从而产生误差。降低刚性来解决问题，电流增益问题。

回复引用举报

yigezi123

精华：0帖
求助：0帖
帖子：7帖 | 11回
年度积分：0
历史总积分：145
注册：2009年7月22日

发表于：2010-11-09 21:48:58

10楼

脉冲丢失是只会少走，会产生累计误差，累计到一定范围伺服会报警的。所以不会是外部问题。

回复引用举报

wjbgk

精华：0帖
求助：0帖
帖子：5帖 | 210回
年度积分：0
历史总积分：2831
注册：2002年3月08日

发表于：2010-11-10 13:00:13

11楼

看看量否有一些规律，可做一些补偿。

回复引用举报

浅学@@

精华：0帖
求助：0帖
帖子：1帖 | 67回
年度积分：0
历史总积分：334
注册：2003年11月04日

发表于：2010-11-10 16:37:17

12楼

没有用过定位模块QD75p ，看看模块波特率和伺服是否相配。可以把伺服电机速度放慢一点（越慢越好），如果有好转就是伺服码盘精度太高了（单圈对应脉冲过高）。

回复引用举报

danielmendo

精华：0帖
求助：0帖
帖子：13帖 | 107回
年度积分：0
历史总积分：316
注册：2009年2月17日

发表于：2010-11-10 23:03:22

13楼

谢谢大家的回答，我暂时怀疑是QD75P出来的脉冲丢失，还没找到具体问题点。现在这个设备一直在跑，等停下的时候好好确认下。

回复引用举报

呵呵呵呵呵呵呵呵呵

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 27回
年度积分：0
历史总积分：91
注册：2008年12月17日

发表于：2010-12-06 15:12:53

14楼

从QD75 MD.20（当前位置监视）看，每次都是正常跑到设定的位置。
从伺服的反馈脉冲上看，在来回做动一次后，同一位置所反馈回来的脉冲相差很多。

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

按照你的说法应该是电机到伺服这一段受到干扰

建议检查地线和动力线与编码器电缆的排线

回复引用举报

新亮桂

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 25回
年度积分：0
历史总积分：29
注册：2007年8月22日

发表于：2010-12-31 14:13:38

15楼

我现在用QD75D4模块，遇到同样的问题，请高手指点

回复引用举报

dlbdm

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 8回
年度积分：0
历史总积分：42
注册：2008年12月16日

发表于：2010-12-31 14:40:07

16楼

使用的是什么品牌的伺服？这种现象应当是干扰造成的。

回复引用举报

cm先生

精华：0帖
求助：1帖
帖子：7帖 | 139回
年度积分：0
历史总积分：310
注册：2008年1月02日

发表于：2011-01-12 17:11:25

17楼

可能是伺服接受到的脉冲出了问题，少了或多了，建议在有限行程内发一个整数的脉冲，然后用驱动器监视下脉冲数是不是你所设定的数！

回复引用举报

Piston

精华：0帖
求助：1帖
帖子：23帖 | 13107回
年度积分：18
历史总积分：40065
注册：2009年5月22日

发表于：2011-01-12 18:41:12

18楼

这么久了楼主的问题解决了吗

回复引用举报

zxczxcxxx

精华：0帖
求助：0帖
帖子：1帖 | 9回
年度积分：0
历史总积分：94
注册：2010年11月19日

发表于：2011-01-22 11:05:01

19楼

应该是干扰的问题，看一下上位机发送的脉冲和伺服定位反馈的脉冲是否一致。如果一致看一下机械方面，不一致可能就是干扰问题。

回复引用举报

123cyq

精华：0帖
求助：0帖
帖子：2帖 | 70回
年度积分：0
历史总积分：290
注册：2008年9月19日

发表于：2011-01-24 10:47:41

20楼

请查一下编码器的接线,最主要是要屏蔽好.

回复引用举报

热门招聘

﻿关于伺服会多跑一段距离？ ﻿点击：2454 | 回复：24

关于伺服会多跑一段距离？点击：2454 | 回复：24