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CTB

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发表于：2010-07-20 11:57:42

楼主

在做一个PID程序，一直不理解PID的积分分离怎么实现的，

在资料里当输入反馈差值ek大于一个门限值时不进行积分，只运行PD。但是这时只有PD而没有积分输出值等于ek*P输出值如何能够到达上限。而只有ek小于门限值时速度才可能继续上升达到上限。一直困惑中。请高手指点

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glenxu

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发表于：2010-07-20 13:07:32

1楼

没理解你的问题。

就按理论规定做有问题吗，不需要你的理解。做好了试试就明白了。

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波恩

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发表于：2010-07-20 13:13:31

2楼

如果先不考虑D，单纯的P调节结果会有静差，接近静差带前分离积分，避免调节器在大误差段就过早进入积分饱和，接近静差带时，积分生效，消除静差。积分分离的结果，既可消除静差，又可避免深度饱和，有利于系统加速积分退饱和过程，及早回归线性可控状态。毕竟饱和态下，系统事实上是开环运行的。

另，单纯的P也有可能令输出饱和。

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CTB

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发表于：2010-07-21 09:49:36

3楼

我要实现的是在压差较大时系统也需要进入饱和状态。

感谢波恩大哥的支持，您推荐的资料已找到，研究中。

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benbenbull

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发表于：2010-09-02 22:33:59

4楼

很简单，当误差大时，不计入积分项，并将积分初值清零。
if(abs(error)>TOL)
integ = 0;
else
integ += error;
control_out = kp*(error + kd* (error - last_error) + ki * integ);
act_control_out = Limit(control_out); //进行限幅
DACOutput(act_control_out);
last_error = error;

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