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联动与插补 点击：4497 | 回复：29



sanywangjun

    
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发表于：2010-04-19 12:04:14
楼主

多轴联动与插补的联系与区别是什么？哪位能介绍下。

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能量控制

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发表于：2010-04-19 16:34:20
1楼

个人理解插补应该是排除加减速段，多轴合成位移为固定的（包括直线和圆弧插补）。

联动或电子凸轮指的是轴之间的运动包括但不限于线性关系，即可以是非线性关系。例如6自由度的平台控制，需要六轴同时动作来达到某个姿态。运动过程轴与轴之间的位置关系很可能是非线性的。

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sanywangjun

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发表于：2010-04-20 17:39:55
2楼

能量控制，你好。能否告知你的联系方式？电话或者QQ都行。有些问题需要请教下。多谢了。

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sanywangjun

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发表于：2010-04-20 17:45:45
3楼
回复内容：
对：能量控制 关于

个人理解插补应该是排除加减速段，多轴合成位移为固定的（包括直线和圆弧插补）。

联动或电子凸轮指的是轴之间的运动包括但不限于线性关系，即可以是非线性关系。例如6自由度的平台控制，需要六轴同时动作来达到某个姿态。运动过程轴与轴之间的位置关系很可能是非线性的。

 

对于6自由度的控制，正如你在帖子里说的，必须要求六轴同时动作来达到某个姿态，他们几乎都是非线性关系。这样的话对控制的要求就比较高。在控制器的选择上，似乎既可使用PLC的凸轮控制功能又可使用专用的六轴运动控制卡。不知对这两种方式的优点和不足你有什么见解？

内容的回复：

呵呵，既然提到6自由度平台的控制，我刚好有这方面的问题想请教下：
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sanywangjun

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发表于：2010-04-20 17:47:41
4楼

呵呵，既然提到6自由度平台的控制，我刚好有这方面的问题想请教下：对于6自由度的控制，正如你在帖子里说的，必须要求六轴同时动作来达到某个姿态，他们几乎都是非线性关系。这样的话对控制的要求就比较高。在控制器的选择上，似乎既可使用PLC的凸轮控制功能又可使用专用的六轴运动控制卡。不知对这两种方式的优点和不足你有什么见解？

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xiangbmaxx

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发表于：2010-04-20 18:54:43
5楼
事实上现在六关节的机器人（典型的就是焊接）就是这种典型应用。
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sanywangjun

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发表于：2010-04-20 19:24:50
6楼

多谢，明天打电话请教。

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能量控制

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发表于：2010-04-21 12:58:37
7楼
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sanywangjun

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发表于：2010-04-26 19:23:22
8楼
运动控制卡的联动功能是通过单轴控制实现的，也就是说，分别给各个轴写函数进行控制，然后通过统一的参数刷新指令，达到各个被控轴同时开始运动，也就是联动。不知这样的理解正确吗？
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能量控制

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发表于：2010-04-27 10:35:07
9楼
应该是分别给各个轴写相对于虚拟轴的位置函数进行控制。实际上虚拟轴可以理解成“时间”。虚拟轴线性移动，各轴相对于虚拟轴实现各种函数合成为多轴联动。虚拟轴停止，联动也停止。
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sanywangjun

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发表于：2010-04-27 20:18:51
10楼

 “应该是分别给各个轴写相对于虚拟轴的位置函数进行控制”

那就是单独控制了？怎么体现联动呢？难道就是分别单独控制几个具有不同运动规律的轴？

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能量控制

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发表于：2010-04-27 21:10:25
11楼

这些轴之间在做数学运算时自然是相互关联的。相互关联所以叫联动。不然就是简单的电子凸轮。

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sanywangjun

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发表于：2010-04-27 21:16:38
12楼
到现在我都还没弄清楚联动到底是什么？电子凸轮又是什么？哎，怎么这么抽象
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sanywangjun

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发表于：2010-04-27 21:18:11
13楼
貌似电子凸轮功能的各个轴之间也有一定的关联吧？
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能量控制

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发表于：2010-04-28 07:21:52
14楼

电子凸轮起源于机械凸轮，也就是通过算法实现机械凸轮的动作。对于单轴来说就是实现周期性运动。对于联动和电子凸轮拿TRIO控制器程序介绍一下，你就比较好理解了。

FOR I=0 TO 10000

TABLE(I,A*SIN(I*PI/5000))

TABLE(I+10001,B*COS(I*PI/5000))

NEXT I

以上0到10000是第一轴的运动轨迹，10001到20000是第二轴的运动轨迹，这两个轨迹如果是相关的，就是联动。

LOOP:

CAM(0,10000,K,C)

GOTO LOOP

以上这个程序就是单轴电子凸轮，这里K是幅值的比例因子，C是走该轨迹与时间相关的系数。

LOOP:

CAMBOX(0,10000,K,D,20) AXIS(1)

CAMBOX(10001,20000,K,D,20) AXIS(2)

GOTO LOOP

FORWARD AXIS(20)  这句话就是叫轴20向前转

以上假设D是主轴AXIS(20)（虚拟轴或时间轴）一个周期所走的距离，数组0到10000是第一轴的运动轨迹，10000到20000是第二轴的运动轨迹.他们都是对应虚拟轴一个周期所走的轨迹。也就是AXIS(1)和AXIS(2)是对应于AXIS(20)的从轴。通过以上介绍希望你能理解联动及电子凸轮的关系。需要更多轴的联动，无非就是再多做几组数组。

插补相对很简单，例如直线插补：

MOVE(A,B,C,D,E,F)

以上A,B,C,D,E,F是六轴各走的总距离。除去加减速段每个采样周期合成轨迹的距离是常量，各轴的运动分量控制器会自动算出。加速段每个采样周期走的距离是逐渐增加到匀速段的合成固定距离，减速段则从匀速段的（每个采样周期）合成固定距离逐渐减少为零。

 

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sanywangjun

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15楼
电子凸轮明白了。那么插补从数学上来说应该怎么解释呢？特别是多轴的插补，像二轴或者三轴的直线插补，因为物理意义很明确，所以从数学上也容易理解；那么对于三轴以上，如五轴或六轴呢？是不是可以理解为在给定的时间内，各个轴分别走完各自的运动距离？
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刘岩利

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16楼

那么对于三轴以上，如五轴或六轴呢？

和三轴一下也没有本质区别.

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sanywangjun

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17楼
运动控制卡的多轴插补是不是可以理解为在给定的时间内，各个轴分别走完各自的运动距离呢？
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能量控制

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18楼

应该是各轴共同实现一个合成的运动轨迹，这个合成的运动轨迹在匀速段，每个采样周期合成距离是固定的，这样基本可以派生成直线和圆弧插补两种形式。实际上你也可以把插补理解成电子凸轮的特殊形式。说白了，运动控制器，就是运动协调器，也就是协调各轴的运动轨迹，达到整体的完美运动效果。

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xiasolar

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发表于：2010-07-15 17:43:52
19楼

多轴插补包括直线/圆弧插补：

操作时，只需要设置好相关轴的插补坐标，运动速度即可。运动控制卡/器将根据参数控制相关的轴运动，其每个轴的任意一个脉冲与其他轴都有插补关系，如果是直线插补，可以是任意多轴，其各轴运动将合成一个空间的直线轨迹；如果是圆弧插补，一般只能是两轴圆弧插补，其运动轨迹就是一个平面的圆。当然还有螺旋插补等等。

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笨鳥慢飛

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发表于：2010-07-15 19:06:35
20楼

在平面座標 AＢ任意兩點

同動　從Ａ（Xa,Ya) 兩軸同時啟動　同時到達Ｂ（Ｘb,Yb)  若　ＡＢ是走直線＝直線插補　ＡＢ是走圓弧＝圓弧插補

聯動　從Ａ（Xa,Ya) 兩軸同時啟動　Ｘ軸　Ｙ軸以其最快速度到達Ｂ　或稱個軸獨立運動

实际上你也可以把插补理解成电子凸轮的特殊形式　（若虛擬軸是變速軸　電子凸輪　）

六关节的机器人（典型的就是焊接）　空間的連續路徑

 

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