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Z轴往复运动,位置会往下偏移 点击：3695 | 回复：23



肖远程

    
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发表于：2009-10-27 21:57:43
楼主

Z轴做上下往复运动，过一段时间，轴位置向下偏移.

检查伺服电机与丝杆间的联轴器，没问题，并重新紧固保证连接牢靠，问题依然存在.

再检查驱动上的偏差脉冲，也在正常范围内，并更换驱动,但问题还存在.

有时运行1天才出现此故障,有时半小时就出此故障了.~~~~

望高手指点

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刘岩利

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发表于：2009-10-28 06:23:29
1楼

“有时运行1天才出现此故障,有时半小时就出此故障了”

如果是完全没谱的话，我猜是干扰

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鹏程小鸟

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发表于：2009-10-28 08:19:46
2楼

哈哈.哥们,我也碰到过这种情况,但是后来解决了,

我想问你一点,Z轴是不断的向下偏移,还是别的什么?

另外,你用的是什么控制系统?

"再检查驱动上的偏差脉冲，也在正常范围内,",在正常以内,是什么意思?

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羊皮狼

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发表于：2009-10-28 09:22:08
3楼

偏移多少，有没规律，电机有没有问题？

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肖远程

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发表于：2009-10-28 13:36:45
4楼
回复内容：
对：鹏程小鸟 关于

哈哈.哥们,我也碰到过这种情况,但是后来解决了,

我想问你一点,Z轴是不断的向下偏移,还是别的什么?

另外,你用的是什么控制系统?

 

"再检查驱动上的偏差脉冲，也在正常范围内,",在正常以内,是什么意思?

 

伺服设定的偏差脉冲极数是10,监视是偏差脉冲±5以内

用的PLC    OMRON   CP1H


内容的回复：
是往下偏移,有是多,有是少
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肖远程

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发表于：2009-10-28 13:38:15
5楼
回复内容：
对：羊皮狼 关于

偏移多少，有没规律，电机有没有问题？

内容的回复：
没有规律,现在正在换电机,看还会不会出现问题
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肖远程

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发表于：2009-10-28 13:41:36
6楼
回复内容：
对：刘岩利 关于

“有时运行1天才出现此故障,有时半小时就出此故障了”

如果是完全没谱的话，我猜是干扰

 

接地良好,如果是干扰,其他轴怎么没问题,换了电机再看吧,

不过你说到了干扰,我会想办法尽量杜绝干扰,谢谢刘工


内容的回复：
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肖远程

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发表于：2009-10-28 13:44:19
7楼
回复内容：
对：鹏程小鸟 关于

哈哈.哥们,我也碰到过这种情况,但是后来解决了,

我想问你一点,Z轴是不断的向下偏移,还是别的什么?

另外,你用的是什么控制系统?

"再检查驱动上的偏差脉冲，也在正常范围内,",在正常以内,是什么意思?

内容的回复：
敢问小鸟哥,你那问题怎么解决的
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KeyMan_HJH

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发表于：2009-10-28 14:58:09
8楼

我想问题应该了解这么几点：

1）向下偏移量大概是多少？

2）每次偏移量是否一致？

3）偏移是否总是在不断的积累？

4）偏移发生是否有一定的规律？

我想问题的可能原因有：

1）机械上存在回程间隙。

2）伺服增益调得不是很合适，不稳定。Z轴是否是步进电机带动的，若是，还有可能是失步造成的。

3）系统干扰，接线等方面的问题。

4）上位运动控制系统是否性能稳定可靠。是否是自己搞单片机做的简单的运动控制系统?

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kingserv

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发表于：2009-10-28 15:12:11
9楼

期待公布解决过程，正常来讲，伺服应该不存在这个问题，有检查PLC程序吗？我之前一客户锁螺丝机上用我司伺服也有类似问题，后来发现是PLC程序问题！

 

京伺服科技    小汪

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肖远程

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发表于：2009-10-28 15:31:38
10楼
回复内容：
对：KeyMan_HJH 关于

我想问题应该了解这么几点：

1）向下偏移量大概是多少？

2）每次偏移量是否一致？

3）偏移是否总是在不断的积累？

4）偏移发生是否有一定的规律？

我想问题的可能原因有：

1）机械上存在回程间隙。

2）伺服增益调得不是很合适，不稳定。Z轴是否是步进电机带动的，若是，还有可能是失步造成的。

3）系统干扰，接线等方面的问题。

4）上位运动控制系统是否性能稳定可靠。是否是自己搞单片机做的简单的运动控制系统?

 

1  最多时向下1mm,丝杆螺距10mm

2  每次偏移不一致

3  偏移可能有累积,但不是有规律的累积

4  毫无规律

 

1 机械无回程间隙,用的膜片联轴器,并有记号,确认联轴器无松动

2 用的伺服,增益反复调过没作用

3 接地良好,屏蔽良好

4 上位是OMRON   PLC,位置参数是固定的,不是变量,只是做等距往复运动


 

内容的回复：
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羊皮狼

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发表于：2009-10-29 11:09:03
11楼

兄弟，电机换了以后结果怎样，我个人认为有两种可能性：1：电机问题2：屏蔽破坏。

1：更换驱动后问题存在，那么外部干扰，如果是外部干扰那么不存在时好时坏，那有种可能你的数据线在往复过程中屏蔽层有时起作用有时没有作用。

2：如果是程序问题的话不存在有时好有时坏，如果有这种可能性的话要么是外部某种输入条件不稳定，从而导致输出不能正常工作。

3：如果是机械问题的话，那要检查丝杆和螺母的轴承有没有润滑不良。

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竹山桥下车

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发表于：2009-10-29 12:53:58
12楼
有时候不见得是松动或者干扰，也有可能是受热膨胀。
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肖远程

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发表于：2009-10-29 20:38:59
13楼
回复内容：
对：羊皮狼 关于

兄弟，电机换了以后结果怎样，我个人认为有两种可能性：1：电机问题2：屏蔽破坏。

1：更换驱动后问题存在，那么外部干扰，如果是外部干扰那么不存在时好时坏，那有种可能你的数据线在往复过程中屏蔽层有时起作用有时没有作用。

2：如果是程序问题的话不存在有时好有时坏，如果有这种可能性的话要么是外部某种输入条件不稳定，从而导致输出不能正常工作。

3：如果是机械问题的话，那要检查丝杆和螺母的轴承有没有润滑不良。

 

再看几天吧,程序是这样的,正转脉冲发完后,收到伺服驱动的定位完成信号后反转,反转脉冲发完后,收到伺服驱动的定位完成信号后再正转,一直这样循环.

伺服位置完成范围设的3,位置偏差过大设的5,丝杆螺距10mm,单位脉冲为1um,也就是说10000脉冲电机一圈

 

内容的回复：

,昨天下午换了电机,没多久就出问题了,但今天一天都没出问题,我摸不到头了~~~~~~
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PistoN

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14楼
你说的位置下偏移是如何确定的？你确实是通过直接检测Z轴位置得出的结论吗？会不会是丝杠背隙不稳定（关键楼主至今还未说明到底偏移到什么程度？）或者丝杠在某些区间有机械损伤？如前楼主所述，已经换过电机还是这样，那可能是：1.电机驱动器故障；2.干扰所致；3.导轨未装配紧；4.刀具刀柄未装夹紧；5.检测手段有误，未检测出真实结果；6.如果每次加工中执行回z轴的参考点动作，那可能是回参误差过大，对此种情况，具体原因有多种，比如回参dog安装位置不良及不稳固、回参检测开关问题等。这种情况一般会偏差一个丝杠螺距
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羊皮狼

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发表于：2009-10-30 09:48:14
15楼

楼上的史弟你分析的原因只是理论上的，现在楼主更换电机只出现过一次并不能说明问题，只有继续观察中。不知楼主现在结果怎样，如果问题还存在的话我看只有检查滚珠丝杆了，丝杆在运动过程中有可能卡阻。

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hcy0123456

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发表于：2009-10-30 12:33:27
16楼
楼主可以考虑反馈方面的问题，我们那遇到过类似的问题基本上都是反馈方面。
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GAVY

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发表于：2009-10-31 14:50:42
17楼

上下往复运动?肯定是由于重力原因引起的啦,这类应用是需要加配重装置的,建议你在Z轴上面装个弹簧当电机往上运动的时候依靠弹簧的拉力克服重力的影响

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肖远程

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发表于：2009-10-31 19:37:33
18楼

先换了驱动,然后换了电机,没用,还是往下偏移~~~~~~~~~~

有人提到了偏移到了什么程度,一两毫米最多,丝杆螺距10mm,也就是说没有1个螺距

再次强调,机械无背隙,(有背隙没有那么大,高刚性膜片联轴器,没有减速机,丝杆无卡阻)

电机无刹车,但加有外置刹车,伺服ON后,刹车一直处于释放状态

现在打算加拉簧,如17楼所说,加了后才能看出有没有用,但说到重力,我有点想不通,我是收到来自驱动的定位完成信号后才反转的啊,这样因该不会出现这种问题的啊

16楼所说到的反馈是指编码器反馈给驱动的吗??   能具体点吗??传授点经验

 

 

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鹏程小鸟

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发表于：2009-11-06 08:09:27
19楼

你的电机负载是否够

机械上是否有松动

如果机械上没有,

检查一下你的程序,请注意分析时序,

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机床aa

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20楼
编程可以解决此问题，出现这个问题应该属于正常现在，如果楼主是机床厂的人，应该一下就明白问题所在的根本之处。
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