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对于伺服位置控制，脉冲指令的频率很低时如何保证电机转速的稳定？ 点击：2300 | 回复：5



Shaban

    
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发表于：2009-09-23 17:02:34
楼主

自已开发的伺服控制器，在转速控制时，转速稳定性可以接受；在位置控制时，当脉冲指令的频率较高（几十KHz），转速的稳定性也可以接受；但当脉冲指令的频率较低（比如100Hz左右），转速的稳定性就很差，波动很大，即使电子齿轮比设大，转速达到1000rpm时，转速一样的不稳。不知道为什么？是不是在脉冲指令低时，要进行平滑处理？有没有简单的方式，望大家能指点一下。

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刘岩利

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发表于：2009-09-23 19:21:51
1楼
脉冲频率低的时候，就不是一个连续的脉冲列，而是一个个独立的脉冲，速度当然是不会太稳，这应该没有简单的解决方法。
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Frobenius

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发表于：2009-09-23 20:24:01
2楼
这种情形下，位置指令的波动大，要想速度平滑，必须对位置给定进行平滑滤波，可以低通，FIR平滑，或者S型曲线平滑。
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Shaban

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发表于：2009-09-24 10:51:34
3楼

低通或FIR平滑滤波的公式是怎样的？能否告知一下？谢谢！

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Frobenius

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发表于：2009-09-24 14:19:07
4楼
在随便一本单片机编程介绍的说上都应该有这方面的内容，公式。
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哲佑

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发表于：2009-09-25 21:22:11
5楼
光改变电子齿轮比是没什么特别的效果啊，出了控制算法外，和选用的电机也有很大的关系
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