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波恩请进！加减速策略（梯形、jerk、Sin(t)) 点击：4923 | 回复：14



alexqiu

    
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发表于：2009-06-03 10:58:43
楼主

由于使用梯形速度加减速。加速度a会有突变。造成运行过程中的冲击（抖动）。

因此目前评估两种方案。

１.Jerk (梯形加速度）方式

２.正玄函数加速度方式。

目前还没确定。请各位高手给些建议和意见。

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波恩

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发表于：2009-06-03 13:28:36
1楼
个人观点，理论上正弦加减速很好，不过实践中采用的不多，远不不如多项式方案，欧美目前多采用5次方曲线，以解决加加速度的控制，也就是Jerk。
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alexqiu

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发表于：2009-06-03 14:15:34
2楼

非常感谢波恩回复！

目前在多轴控制部分，电子凸轮是遵循VDI用5次方曲线。

在单轴控制部分，可能使用加加速度 或者 正玄加速度来实现。

原本也是比较倾向于用JERK来实现。现在更确定了。

 

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xiangbmaxx

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发表于：2009-06-03 14:26:04
3楼

支持,欧系产品也都会有所谓S曲线即5次方曲线,否则,打滑的现象一定会出现,要不就的牺牲速度!

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alexqiu

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发表于：2009-06-03 15:10:51
4楼

伺服驱动器内加减速是用3次曲线。运动控制器内的加减速目前可能选择jerk 或者 正选加减速。比较倾向于JERK(3次曲线加减速）。

实现S曲线加减速不一定用5次曲线。3次应该就可以实现。五次曲线应该多用在电子凸轮。

难道欧系产品的任意加减速都用5次曲线？

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燃烧的冰海

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发表于：2009-06-03 22:04:56
5楼

实际上jerk在有些卡里的就是加加速度，用在S曲线加速。

用S曲线加减速控制策略是可避免冲击（三阶可导），但是要麽延长加减速时间，要麽就要提高电机的最大加速度。

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波恩

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发表于：2009-06-04 08:22:46
6楼

原理上，3次曲线就可以控到加加速度，不知为什么欧美习惯于采用5次方曲线？

另，曾经推算过采用正弦规律的S曲线，感觉公式还算简洁，但是加减速过程消耗的时间显得稍长一些，不过没有实际验证。

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alexqiu

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发表于：2009-06-05 08:18:36
7楼

据个人理解。所谓运动过程中冲击，只要有加减速就无法避免。

所以只有增加加速过程的平滑度来减轻。5次应该说一定比3次更平滑。而且如果高于5次运算有过于复杂。

之前好像有厂家支持6次曲线（用于电子凸轮）。

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没有笔名12345678

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发表于：2009-06-08 22:40:01
8楼

没仔细看过运动控制卡的资料，今天第一次看到有（加加速度）这个词，不知道什么意思。松下PLC上只要求设置初始速度，运行速度，加减速时间，然后速度上升的斜率就会自动算出来了。

但看到运动控制卡的梯形加减速函数，有加减速时间、初始速度、运行速度、加速度 等参数，同时有加减速时间和加速度在里头，它到底安哪个参数来计算的？？

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波恩

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发表于：2009-06-09 08:01:17
9楼

顾名思义，加加速度就是加速度的变化率。典型的梯形加减速函数应该未包含加加速度参数。

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燃烧的冰海

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发表于：2009-06-13 00:16:50
10楼

同意波恩的。梯形加速时其实就是在一个伺服周期内将加速度提到设定值。

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波恩

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发表于：2009-06-13 09:46:15
11楼
梯形加速是在一个伺服周期内将加速度指令直接提到设定值，也就是在加速度的指令给定方式上不存在过度和平滑措施。
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踏沙行

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发表于：2014-12-17 22:47:24
12楼

回复内容：

对： 波恩 原理上，3次曲线就可以控到加加速度，不知为什么欧美习惯... 内容的回复！

5次多项式,查看相关资料和曲线求导, 冲击最小, cos函数也不错. 但是sin函数就稍差些,只要是加加速度有个小冲击.

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DD78

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发表于：2021-12-26 17:52:08
13楼

jerk是用来避免冲击的，不是避免打滑的。a＞μg就会打滑。
单位时间位移S的变化率是速度V。单位时间的速度变化率是加速度a。单位时间的加速度变化率就是jerk。
V大只是S变化大，a大就会造成打滑了，Jerk大则会造成冲击了。
打滑与冲击两者区别可大了。
直观点：打滑只可能让您摔一跤而已，如果是撞车麻烦可就大了。

运动控制中可用jerk去避免出现“拐点”，避免冲击。

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DD78

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发表于：2021-12-27 16:48:42
14楼

打滑过程.png

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