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关于伺服 电机控制器的控制精度 问题 点击：439 | 回复：8



sanywangjun

    
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发表于：2009-05-31 12:42:23
楼主

请教：如果使用伺服电机做为执行电机来设计一个随动系统的话，该随动系统的性能不仅和电机性能有关，也跟控制电机的控制器(或者说PLC)有关，我想问的是，需要怎么来确定系统需要的控制器的精度指标呢？我目前能想到的是两个指标：一个是运算精度，主要保证运算结果的可靠性，这个应该和控制器CPU的位数有关吧；另一个是响应的快速性，就是运算结果能够以多块的速度经I/O口输出，进行控制，这个指标应该和CPU的运算速度和控制器(PLC)的D/A模块的速度有关吧？不知道 这两个指标一般需要如何确定？还是伺服电机本身的说明书里会指明所需要的控制器的精度？谢谢

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rena2010

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发表于：2009-05-31 14:06:00
1楼

不太明白您的意思，您最后需要什么精度，比如多少mm，或者响应时间是ms等等

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沈阳大刘

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发表于：2009-05-31 16:43:12
2楼
一般说来，控制器（业包括上位、卡或PLC等）运算速度（一般指DSP的数据处理速度）及I/O或A/D接口的据处理速度，与精度关系不大，与速度有关，即在码盘分辨率一定，速度越快处理的数据量就越大……所以一般的控制器CPU或接口的处理速度跟电机转速有关，这也是一般驱动器设有最高速度的原因（或编码器分辨率与旋转速度）
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波恩

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发表于：2009-05-31 19:59:20
3楼

配高分辨率增量式编码器的伺服电机最高转速一般受限于编码器的最高脉冲频率，配绝对是编码器的伺服电机转速一般受限于电机的额定转速，或者轴承。

至于控制精度，要分环节看待，电流控制精度，速度控制精度，位置控制精度等等。

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szbobo

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发表于：2009-06-01 23:25:06
4楼

控制器运算精度：32位的CPU就应该够了，因为模拟量的分辨率没有超过32位的，即使用更高字长的CPU，计算出来的数值也许会更加精确，可是模拟转换的时候没有达到相当的分辨率，那也是没有用的。

系统响应周期＝控制器CPU扫描周期＋模拟量转换周期＋伺服响应周期

系统最高速度时，系统响应周期内的误差小于允许误差，如果大于就应该从各个方面缩短系统响应周期。

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sanywangjun

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发表于：2009-06-02 10:22:25
5楼
回复内容:
对:szbobo 关于

控制器运算精度：32位的CPU就应该够了，因为模拟量的分辨率没有超过32位的，即使用更高字长的CPU，计算出来的数值也许会更加精确，可是模拟转换的时候没有达到相当的分辨率，那也是没有用的。

系统响应周期＝控制器CPU扫描周期＋模拟量转换周期＋伺服响应周期

系统最高速度时，系统响应周期内的误差小于允许误差，如果大于就应该从各个方面缩短系统响应周期。

内容的回复:这里的控制器CPU扫描周期和模拟量转换周期好理解 ，伺服响应周期是不是指的伺服系统的扫描周期，也就是隔 多久 读取一次运动指令？谢谢

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xiangbmaxx

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发表于：2009-06-02 15:00:39
6楼

楼主应该是学院派的吧，事实上，在实际的工业应用中影响精度（其实就是响应）最重要的还是负载惯量和电机惯量的关系，即所谓的惯量匹配！！

当然，楼上所说的也非常重要。但这些都是属于硬件范畴，即是固有的，不够我可以再往高的选！！所以最重要的还是工况和工艺！！

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sanywangjun

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发表于：2009-06-03 17:45:19
7楼
呵呵，说不上是什么派，因为刚毕业，基本没有接触过这个东西，完全是自己对这个感兴趣，才来关注一下。
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sanywangjun

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发表于：2009-06-03 17:47:43
8楼

那么能不能再介绍下惯量匹配方面的一些东西呢？谢谢。

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