求助：速度环的PI调节 点击：3407 | 回复：6
发表于：2009-04-07 20:58:04
楼主
一个由伺服电机构成的外闭环速度控制系统，考虑到：1、负载惯量比常时变化且实时可计算性，2、系统的特殊性决定了不能利用伺服驱动器的自动在线调整功能。所以考虑把速度环放在上位机处理，查阅相关资料得到的只是一些概念性的东西，并没有实际可操作性。在三菱伺服手册上有相关的介绍，速度环增益与负载惯量比及响应频率的关系，积分常数和增益的关系等等，这些关系确定了在不同的负载惯量比及响应频率下速度环增益和积分常数的值。问题是1、伺服驱动器速度环是否就是一般的PI调节，2、如果是，那么伺服驱动器中的速度环增益与PI调节中的Kp有什么关系，3、建立的数学模型有无其特殊性，4、还有没有其他要考虑因素，5、积分常数（ms）与Ki的关系是什么，希望在这方面有经验的高人能就此提供些建议，非常感谢！！！！
声明：本人半道出家，问的问题可能有些外行，请勿见笑
声明：本人半道出家，问的问题可能有些外行，请勿见笑
发表于：2009-04-10 10:52:32
5楼
谢谢波恩老师。
对于2楼bookujs2005老师所说的积分时间常数和电流环有关，我有些不大认同，速度环数学模型kv(1+1/TiS)中的Ti就是速度环积分常数，用于消除静差，电流环一般也是PI调节，其本身就有电流环积分常数，当然从另一层面讲是有其关联性。
另外话题：一般在伺服的速度环和电流环之间还有一个扭矩指令低通滤波器，使用者可能会霍略该调节器的作用，变量就是扭矩指令滤波器时间常数，对应于安川SIGMA II的PN401（在线自动调谐中自动设置该参数）三菱J3的PC04（不在自动参数调节中），合适的参数可消除使用滚珠丝杠等高钢性系统产生的较高频率的振动，增大参数会降低系统的响应频率。
以上只是本人一些肤浅的理解，不妥之处请指正。
对于2楼bookujs2005老师所说的积分时间常数和电流环有关，我有些不大认同，速度环数学模型kv(1+1/TiS)中的Ti就是速度环积分常数，用于消除静差，电流环一般也是PI调节，其本身就有电流环积分常数，当然从另一层面讲是有其关联性。
另外话题：一般在伺服的速度环和电流环之间还有一个扭矩指令低通滤波器，使用者可能会霍略该调节器的作用，变量就是扭矩指令滤波器时间常数，对应于安川SIGMA II的PN401（在线自动调谐中自动设置该参数）三菱J3的PC04（不在自动参数调节中），合适的参数可消除使用滚珠丝杠等高钢性系统产生的较高频率的振动，增大参数会降低系统的响应频率。
以上只是本人一些肤浅的理解，不妥之处请指正。
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