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伺服电机的速度控制模式下的问题 点击：2286 | 回复：11



Neerwujb

    
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发表于：2009-02-26 15:39:07
楼主

我用的是安川伺服电机
在使用速度控制模式时，输入的电压为零的时候 理论上电机对应输出为零速度。但是实验过程中发现电机还是有速度的。尤其在给的电压值很低时，电机的转速好像有点不稳定。  
还有就是  电机零速度对应的电压 好象是一个很小的电压范围，并且没每次断电后重新上电，这个范围都有变化 。偶尔变化还比较大。
请问大家有遇到这样的问题么  该如何解决

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波恩

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发表于：2009-02-26 17:34:02
1楼

完全正常！属于模拟指令接口的零点偏移，伺服一般都有零点偏置参数，安川也有，建议查阅该参数，改改看速度的变化趋势，直到调为最小，不过很可能挑不出绝对的零速来，要有心里准备哟！

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firceasuh

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发表于：2009-02-26 17:40:30
2楼

恩，同意1楼，选择模拟量控制不是很准确，毕竟0到10的电压，要控制0到3000或是更高的速度范围。

你可以试试零速锁定输入，是驱动器上的一个引脚

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波恩

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发表于：2009-02-27 08:17:40
3楼

日系通用伺服的零速锁定功能实际上是借用了位置环的定位态。

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ltwzz

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发表于：2009-02-27 09:19:45
4楼

我用的是三菱电机，模拟指令在接近于零伏时，会有漂移现象。当给电时制动功能打开时这种现象就更明显，此时电机就处于动态制动状态，遇到漂移就会转动。

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新手上路各自小心

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发表于：2009-02-27 10:58:54
5楼
这个现象很正常的，在模拟量控制情况下，由于零漂的原因，基本上不是处于绝对零速的，解决的办法有两个，一是用伺服本身的零漂调整功能，但这个有一定的缺点，就是有更新周期；二是用伺服的零速锁定输入，也就是说，多接一个引脚，当要停止的时候，接通该引脚，让伺服控制信号不起作用。
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Neerwujb

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发表于：2009-02-28 16:49:47
6楼

每次重新上电之后 “零速度”的区域会有变化   偶尔变化还很大
这个对控制的效果影响挺大的  这个问题 大家都怎样解决的呢  

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波恩

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发表于：2009-02-28 20:16:23
7楼
这就是模拟控制的弊端所在。
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刘岩利

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发表于：2009-03-01 10:16:27
8楼

每次重新上电之后 “零速度”的区域会有变化 偶尔变化还很大
这个对控制的效果影响挺大的 这个问题 大家都怎样解决的呢

做闭环控制.

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Neerwujb

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发表于：2009-03-02 10:00:05
9楼

谢谢        

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zhushanqiao

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发表于：2009-03-02 10:14:04
10楼

那有一些没有办法或者不需要做闭环控制的场合呢?比如说有的只需要用电位器进行调速，没有上位机的场合。

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刘岩利

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发表于：2009-03-02 21:47:28
11楼
那有一些没有办法或者不需要做闭环控制的场合呢?比如说有的只需要用电位器进行调速，没有上位机的场合。
这样的话，“零速”是要单独控制的。比如接零速锁定、控制使能信号。
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