walter.qu
通常采用主从轴控制来实现龙门结构的同步运动。
但是,跟随实际位置?还是指令位置?那种做法多一些?
有个问题想不清楚:
如果跟随实际位置,那么从动轴会滞后主动轴一个伺服周期。
如果跟随指令位置,主动轴刚性很弱的情况下,可能无法保持稳定的同步。
是否该采用那种方案,要视实际的机械刚性、控制系统的伺服周期、马达运动的最大速度而视??
波恩
如果速度不是很高,差一个伺服周期有问题吗?
龙门同步的难点在于如何克服两轴的动态负载差异导致的轴间偏差,保证同步精度,避免两轴相互较劲。
个人意见,从动轴既不单纯跟踪指令,也不单纯跟踪主动轴实际位置,而是跟踪指令 + 从动轴与主动轴之间的偏差。
更理想的方式可能是由控制器根据机器的运行状态,比如Y轴位置等,动态解耦X方向的两个龙门轴的负载。
谢谢
了解了一点,继续观察
CHENNET
也是一种方法,有点歪打正着。
我现在也考虑这个方法,因为我的系统是RTEX总线的,上位伺服周期只有1ms。
跟随实际位置,误差大到2百多脉冲,正在考虑用速度前馈搞定它。
但是不知道使用速度前馈会有什么效果,比如加大震荡。还需要测试。
理想新动力
国内做龙门式数控切割机的,都是用主从轴伺服跟随。问题不大。不知道你是做什么设备的。
还有,你说的1ms是闭环周期吗?1ms貌似是不是有点长?
我想普通机床,都是采用Fanuc、Siemens之类的系统,闭环周期大约都在100us级吧。不知是否正确?
我的设备是基于RTEX总线的数控系统,网络协议通讯周期造成的上位控制周期1ms,但不是闭环周期,因为伺服器内部有166us的伺服周期做位置环。
目前正用在一种特种设备上,与普通机床不太一样。
确认这个166us是位置环调节周期吗?
学习
从轴通过扭力跟随来做,保证主从轴扭力平衡,主轴控制位置,只需要一个编码器就可以了。
是估计,不能确定。因为位置环应该是以伺服周期为基准的。
但是上位的插补周期只有1ms,因此,位置命令比较滞后。
——〉从轴通过扭力跟随来做,保证主从轴扭力平衡,主轴控制位置,只需要一个编码器就可以了。
请教一下这个如何实现?通过反馈电流吗?这就必须将电流环放在上位软件了,PWM的控制方式。扭力如何跟随?不清楚这个概念,请解释一下,谢谢。
这样能达到足够高的精度吗?而且对机械结构会不会有影响?是否会使电机负载偏大?
扭力跟随?
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