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求松下公司的RTEX的原理介绍－－实时网络总线 点击：18462 | 回复：39



walter.qu

    
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发表于：2008-12-31 10:23:26
楼主
最近了解到实时网络总线这一块，发现业界对网络总线的应用已经有很多案例。

接触到松下的一款A4N驱动器，是通过网线串联的方式完成连接，采用了松下自主的RTEX通讯协议，但是不明白它与其它网络总线的区别、联系之处。

目前富士电机也有一款网络总线的驱动器Faldic-w系列，接口形式也是网口，但是内部协议确是RS485的ModBus。

松下的RTEX是以太网吗？原理是如何的？望高手赐教！
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windflowers

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发表于：2009-01-08 16:19:11
21楼

波恩说的边缘抖动量是否可以理解为轨迹的精确度？关于轨迹精度，主要看上位控制器，PMAC的RTEXcontroller可以实现复杂运动轨迹的规划，可以用高阶曲线或PVT方式等规划运动轨迹，保证轨迹误差最小，执行部分由伺服驱动器来保证。对于大多数的精度要求是可以实现的。一个PMAC的RTEXcontroller可以控制32轴。

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波恩

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发表于：2009-01-08 16:30:43
22楼

抱歉！

周期准确度就是0.5ms周期长度的误差，原则上每个周期不可能绝对一样长，那么“一样长”的程度如何？

边缘抖动量，就是任意一个周期的起始相位误差，也就是每个周期出现的准确程度，比如0.5ms的周期，抖动量是优于1us，还是更0.1us

这两个指标都是考查串行实时总线的重要参考。

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wuhehe

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发表于：2009-01-08 21:50:01
23楼
松下这个网络伺服不是很好用
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firstrazor

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发表于：2009-01-09 07:39:05
24楼
楼上的说仔细一点怎么不好用
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windflowers

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发表于：2009-01-09 09:03:28
25楼

哦，见笑了。能说说其他的通讯总线的相关指标吗？比如etherCAT，它的周期准确度和边缘抖动量是多少？

 

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walter.qu

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发表于：2009-01-09 09:21:25
26楼

关注RTEX的抖动量，这个的确没有在资料中提及。

A4N驱动器提供了闭环控制，想知道一下，内部的PID周期是多少？在50us以内？更小？其它类似产品的PID周期呢？

EtherCAT的抖动量，号称小于1us，不太明白是如何计算出来的。

按照介绍，每个节点要耗时8ns，100个伺服+1000个IO是如何保证抖动量小于1us？通讯周期100us，又是如何计算的？

 

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windflowers

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发表于：2009-01-09 09:53:35
27楼

A4N的位置环周期是166us，据我所知欧洲一些比较好的伺服的位置环周期62.5us。etherCAT的1us好像是时钟同步的误差？

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波恩

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发表于：2009-01-09 10:20:35
28楼

50us以内的位置环？不可能！松下A4实测下来的电流环是12KHz

EtherCAT的抖动量，号称小于在20ns还是25ns吧，是在每个节点端经过节点延时补偿后，可达到的最高水平。

通讯周期100us不是根据抖动算出来的，估计是根据每个节点的8ns耗时乘以（最大）接入节点的数量（比如支持100个伺服+1000个IO的节点数量）再加上必要安全裕量后计算出来的。

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yangyfeng

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发表于：2009-03-31 21:11:37
29楼
我实际测试同步（就是两台同时启动，走速度模式跑个不停，跑个1，2个小时后同时停止，看两个伺服走的位置是否有偏差），发现 速度越快 误差越大 当速度为500KHZ时 ，停下来时两台伺服电机一次会相差500个脉冲 ，再起停也是相差500个脉冲，很有规律的，而频率在100HZ时，只有1个脉冲误差了 不知道是伺服的原因还是松下PLC RTEX模块的原因，我感觉是网络伺服原因。。。
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刘岩利

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发表于：2009-03-31 21:24:12
30楼

我实际测试同步（就是两台同时启动，走速度模式跑个不停

这,不叫同步.

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yangyfeng

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发表于：2009-04-04 11:45:02
31楼
引用刘岩利 的回复内容:

我实际测试同步（就是两台同时启动，走速度模式跑个不停

这,不叫同步.

这是客户的说法，

to 刘工：伺服的同步一般是什么概念呢




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波恩

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32楼
伺服级的同步通常指多轴间在毫秒或亚毫秒级刷新周期内，以微秒级指令触发为标志的多轴协调运动，比如插补运动，电子齿轮或电子凸轮等主从运动，龙门同步运动等。
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walter.qu

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发表于：2009-04-16 09:18:27
33楼

请教各位：

普通伺服器有内部的最大位置限制吗？比如：增量编码器反馈的最大数字，由于使用整型存储，故而其范围是-2147483648到2147483647。

是否有溢出处理？当电机位置超过最大数时，自动翻转从最小数重新开始计数。

最近发现A4N伺服器转到最大数后，就停了，只能反转。

谢谢

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波恩

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发表于：2009-04-16 13:17:42
34楼

不是停了，而可能是溢出后符号翻转。

另，什么应用会连续转（16384）这么多圈？

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walter.qu

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发表于：2009-04-16 19:11:52
35楼

现象：马达停转，并没有自动反转。只有再发负向命令，才能反转。

是一个纺织业的应用，比较特别。

先就普通伺服器的应用，向各位请教。通用的伺服器接受的命令，有绝对位置的吗？如果是，存在最大位置吗？会处理自动翻转计数吗？

由于A4N的命令只能是绝对位置，不似普通驱动器增量移动。怀疑A4N协议的问题，还未咨询松下公司。

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波恩

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发表于：2009-04-17 08:29:44
36楼

如果需要单向连续运转就不能用绝对位置，有限的字长总有溢出的时候，看来A4N的指令模式可能并不适合这种应用。

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walter.qu

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发表于：2009-04-19 10:32:27
37楼

我不这么认为。

数据溢出，只需要经过软件处理，都可以实现自动翻转。即达到最大值后，自动从最小值开始继续计数。

关键是设计时，有没有考虑这个问题。

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波恩

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发表于：2009-04-19 19:52:29
38楼
如果这种缺陷确实源于设计，则对于特定用户而言，就只能是不适用了！
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wgy504

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发表于：2014-10-27 15:44:27
39楼

各个前辈，大家好！我在用CPU（am335）读MNM1221的控制/状态寄存器（地址范围是0x400~0x45F）时每一次读控制/状态寄存器时读到的值都是上一次寄存器的值，但读取数据存储区时每一次读TX/RX（地址范围0~0x3FF）时读到的值都能一次正确地读回该数据存储区里应该有的值，这是什么原因啊？

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