求助如何解决位置控制时速度的不平滑-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2008-12-22 11:05:56

楼主

现在我们正在做伺服电机位置控制，将关节运动轨迹利用机构几何关系转化电机轴的转角，然后利用NI运动控制卡发送脉冲命令。目前结果是能够机构位置控制，但是电机速度不平滑，且电机抖动。求助高手如何在现在控制基础上有效解决这个问题？

分享到：

邀请回答

回复楼主

发表于：2008-12-22 13:00:34

1楼

抖动和不平滑毕竟是两个不同的概念和表现，建议首先消除抖动，然后在考虑解决平滑问题。

回复引用举报

发表于：2008-12-22 15:03:34

2楼

对于关节机构设计，一方面你的机械是否合理，电机功率和惯量是否合适？如果都没有问题，调节电机驱动器的增益。

回复引用举报

发表于：2008-12-22 16:12:01

3楼

抖动，有很多因数造成的，可能是机械安装不好、可能是电机刚性太高等等，这些都会导致电机振动。首先把驱动器的速度环增益改小一点，看能否消除抖动，如果还有不平滑（不知道你的不平滑是起停时还是运行时），如果运行时的话可以在驱动起上加点陷波滤波，如果是起停有振动可以给控制卡的脉冲指令加点加减速时间。

回复引用举报

发表于：2009-05-29 12:01:20

4楼

各位大虾
有个伺服抖动问题需要请教：
我用台达伺服做了一个垂直方向的位置控制，现象如下：
设备运行时当滑块运行到上下位置时会抖动，卸掉负载运行也会抖动。
简单的说就是在马达换向时会产生串动。
有那位高手知道是为什么吗？
不甚感谢！！！

回复引用举报

发表于：2009-05-29 13:26:16

5楼

“设备运行时当滑块运行到上下位置时会抖动，卸掉负载运行也会抖动”———增益过大，建议减小增益，或者使用增益切换，将低速增益相对设小一些。

回复引用举报

发表于：2009-05-29 17:53:35

6楼

楼主，我建议你先在伺服驱动器参数2中设定为自动模式让它运行后查下参数35到39的增益的变化，有可能会找到问题

回复引用举报

热门招聘