pmac的闭环问题! 点击:1516 | 回复:7



prbt

    
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发表于:2008-12-16 16:41:56
楼主

我们用的是一型卡ISA插槽的,问题是Pmac卡每次只要用J/闭环时,就会出现电机自己转动的问题,同时两个随动误差Following Error(bit1和bit2)马上报警,每次都是转到随动误差的设置值时就停止,无法闭环(AMP Enable无法变成有效电平),开环倒是可以正常运行!请问这是什么原因呢?(试过更改编码器的方向,但是问题依旧,只是脉冲方向变了)

谢谢!




刘岩利

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发表于:2008-12-16 19:12:09
1楼
闭环控制的增益参数都设置了吗?

prbt

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发表于:2008-12-17 13:14:48
2楼
回复内容:
对:刘岩利 关于闭环控制的增益参数都设置了吗? 内容的回复:


是的,我都设置成了默认值呀,现在调了Ix29变量,发现DAC和DAC/之间有一些差值0.01V左右,调成零时在闭环(J/)电机就不动了,但是一会编码器盘值就从1.5左右,又变到2000,接着又报警——跟随误差报警!不知是怎么回事?难道没闭环吗?

bjgscnc

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发表于:2008-12-17 19:49:29
3楼

超差,先把跟随误差放大,把PID参数调好.

PistoN

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发表于:2008-12-18 22:57:16
4楼
 这样的故障很难直接判断。我见过一台数控设备,用PMAC MINI 卡104,J11反馈的伺服轴编码器脉冲信号没能进入轴卡内。一动就报警ALM13,显示“同步跟随误差过大”。起先怀疑J11接口的扁平电缆坏了,更换新的无效;将PMAC MINI CARD带去北京的DELTA TAU公司维修,他们说卡没问题。反复几次,现象时有时无,始终没有解决。久了还发现一个规律,总是在半年左右出现故障。前几天又闹那报警,检查轴卡上编码器反馈脉冲线路走向74LS373 IC,突发奇想----是否这东东坏了?花R.M.B.2.00 / 个买来4个373更换上去一试验,居然立即见效了!连续工作一周围在出现那个故障

prbt

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发表于:2008-12-26 13:03:59
5楼

回复内容:
对:刘岩利 关于闭环控制的增益参数都设置了吗? 内容的回复:



谢谢刘斑竹,的确是PID及前馈参数问题,用的松下伺服滞后环节比较大,有的参数设到两万以上基本就可以了。

还想请问刘斑竹:我用的松下编码器是2500P/R的,11线,resolution是10000,转一圈应该是2500个脉冲,为何进入pmac卡后转一圈是4万左右呢?(我的I900、905等都设的是1,坐标设的是#1->X)

谢谢!

刘岩利

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发表于:2008-12-26 17:58:37
6楼

抱歉,对PMAC不熟。2500PPR的编码器,计数应该是2500*4=10000才对。

殇晌

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发表于:2009-02-06 16:43:36
7楼
现在应该很少用这种卡了吧!?~

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