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发表于：2008-12-16 16:41:56

楼主

我们用的是一型卡ISA插槽的，问题是Pmac卡每次只要用J/闭环时，就会出现电机自己转动的问题，同时两个随动误差Following Error（bit1和bit2）马上报警，每次都是转到随动误差的设置值时就停止，无法闭环（AMP Enable无法变成有效电平），开环倒是可以正常运行！请问这是什么原因呢？（试过更改编码器的方向，但是问题依旧，只是脉冲方向变了）

谢谢！

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刘岩利

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发表于：2008-12-16 19:12:09

1楼

闭环控制的增益参数都设置了吗?

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prbt

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发表于：2008-12-17 13:14:48

2楼

回复内容:
对:刘岩利关于闭环控制的增益参数都设置了吗? 内容的回复：

是的，我都设置成了默认值呀，现在调了Ix29变量，发现DAC和DAC/之间有一些差值0.01V左右，调成零时在闭环（J/）电机就不动了，但是一会编码器盘值就从1.5左右，又变到2000，接着又报警——跟随误差报警！不知是怎么回事？难道没闭环吗？

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bjgscnc

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发表于：2008-12-17 19:49:29

3楼

超差,先把跟随误差放大,把PID参数调好.

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PistoN

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发表于：2008-12-18 22:57:16

4楼

这样的故障很难直接判断。我见过一台数控设备，用PMAC MINI 卡104，J11反馈的伺服轴编码器脉冲信号没能进入轴卡内。一动就报警ALM13，显示“同步跟随误差过大”。起先怀疑J11接口的扁平电缆坏了，更换新的无效；将PMAC MINI CARD带去北京的DELTA TAU公司维修，他们说卡没问题。反复几次，现象时有时无，始终没有解决。久了还发现一个规律，总是在半年左右出现故障。前几天又闹那报警，检查轴卡上编码器反馈脉冲线路走向74LS373 IC，突发奇想－－－－是否这东东坏了？花R.M.B.2.00 / 个买来4个373更换上去一试验，居然立即见效了！连续工作一周围在出现那个故障

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prbt

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发表于：2008-12-26 13:03:59

5楼

回复内容:
对:刘岩利关于闭环控制的增益参数都设置了吗? 内容的回复：

谢谢刘斑竹，的确是PID及前馈参数问题，用的松下伺服滞后环节比较大，有的参数设到两万以上基本就可以了。

还想请问刘斑竹：我用的松下编码器是2500P/R的，11线，resolution是10000，转一圈应该是2500个脉冲，为何进入pmac卡后转一圈是4万左右呢？（我的I900、905等都设的是1，坐标设的是#1->X）

谢谢！

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刘岩利

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发表于：2008-12-26 17:58:37

6楼

抱歉，对PMAC不熟。2500PPR的编码器，计数应该是2500*4=10000才对。

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殇晌

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发表于：2009-02-06 16:43:36

7楼

现在应该很少用这种卡了吧！？～

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