如何通过驱动器实现全闭环控制 点击：7663 | 回复：75
发表于：2008-10-30 20:34:30
楼主
如题
一般来说位置控制给的是脉冲和方向控制信号。伺服电机的驱动器中已经使用编码器的反馈信号进行了位置环和速度环的反馈，网上看的这样属于半闭环。那么全闭环是将编码器的反馈信号用来调整脉冲信号输入吗？
输入的脉冲信号是表示位置呢？还是速度呢？我觉得两个都可以表示。
那么脉冲表示的是位置的话，根据反馈信号调整脉冲那不就是调整下一控制周期的位置了啊？如果要调整的好点的话是不是要将反馈回来的差做一下PID调整呢？而不能只是简单点计算同一个控制周期的脉冲差值然后加到下一个控制周期的脉冲上了。
还有就是在启动阶段的脉冲误差是比较大的，计算得到的反馈脉冲和目标响应之间的差值就比较大。若是用这个插值加到以后的脉冲上的话，那不是很容易就产生不稳定了啊。
驱动器里实现的那个位置环到底有多不可靠啊？
一般来说位置控制给的是脉冲和方向控制信号。伺服电机的驱动器中已经使用编码器的反馈信号进行了位置环和速度环的反馈，网上看的这样属于半闭环。那么全闭环是将编码器的反馈信号用来调整脉冲信号输入吗？
输入的脉冲信号是表示位置呢？还是速度呢？我觉得两个都可以表示。
那么脉冲表示的是位置的话，根据反馈信号调整脉冲那不就是调整下一控制周期的位置了啊？如果要调整的好点的话是不是要将反馈回来的差做一下PID调整呢？而不能只是简单点计算同一个控制周期的脉冲差值然后加到下一个控制周期的脉冲上了。
还有就是在启动阶段的脉冲误差是比较大的，计算得到的反馈脉冲和目标响应之间的差值就比较大。若是用这个插值加到以后的脉冲上的话，那不是很容易就产生不稳定了啊。
驱动器里实现的那个位置环到底有多不可靠啊？
发表于：2008-10-31 14:54:20
3楼
确实是不太清楚，刚刚入门。
双编码器指的是一个电机内的编码器，而另一个是对外部传感器信号进行编码的编码器吗？这样说的话要全闭环的话就一定需要一个外部的传感器，比如光栅尺。是这样的吗？
那么一般的电机内部编码器的反馈信号（A，B，Z相）可以用来做什么呢？伺服驱动器已经在内部用他来进行了位置环，速度环的调整。把这三个反馈信号引出来有什么意义啊？还是我能用这三个信号干点什么才引出来的？
根据波恩大侠的说法，其实误差是在机械传动部分产生的，电机走的脉冲是精确的。不能再根据A，B，Z反馈再对输入进行调整吗？（虽然我觉得不行，但是老师坚持说要使用这些反馈做全闭环，郁闷啊）。
多谢两位。
恩波大侠能否给个联系方式？我想有问题了直接联系一下您。我的邮箱是shinety53@hotmail.com ,要是方便的话能把您的电话发到我邮箱吗？当然了，肯定不骚扰您并且帮您保密。多谢。
发表于：2008-11-03 14:55:10
16楼
我用的松下A4的电机和相应的驱动器。
老师的想法是使用驱动器内部的位置环，同时再用控制卡和电机编码器的反馈信号实现另一个位置环，以提高精度。
而我觉的这样是不行的。 我觉得应该是驱动器实现速度环，而外加光栅尺实现位置环。
onlylm2008 兄，你说的“有的驱动器可以选择速度环采用电机位置反馈 同时位置环采用平台编码器反馈， 输入可以是通用的Pulse/Direction”这句话 也说驱动器采用速度环。 而现在老师要求我实现的是驱动器实现位置环，同时再用电机编码器的反馈和控制卡实现另一个位置环。也就是说根据编码器的反馈再驱动器内和驱动器外都有一个位置环。这可行吗？
刘老师，我们老板现在基本只管投标了，能问他的话我肯定不来网上问了。他经常说的话是“老师只能在大方向上指导你们，具体实现就是你们自己要做的了。” 我对运动控制根本就是外行，看我文的问题就知道我的水平了。而且对老师这个想法我就是很怀疑的。所以还是的自己弄清楚啊。没办法。
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