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请教刘版主等高手，5um精度三轴运动平台，使用Galil能不能做到。 点击：1339 | 回复：15



竹石

    
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发表于：2008-07-24 18:31:02
楼主
运动行程100mm以内，运动速度50mm/min，要求过程控制精度到5um，不知用Galil能不能做到。

运动平台买的成品，厂家给的参数是优于3um。
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刘岩利

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发表于：2008-07-24 19:00:54
1楼

运动控制分辨率是多少?50mm/min，每秒不到一毫米。如果传动、机构都没有问题，用步进电机可以保证能做到。用伺服，那么不确定因素就比较多了，不敢保证，尤其是运动中。

另外，厂家参数是优于3um是什么意思？是单轴误差还是三轴综合误差？这个区别很大的。

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竹石

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发表于：2008-07-24 19:10:56
2楼
厂家提供的，三轴综合误差，但是我有点怀疑这个值是不是正确的。

这个控制是轻载，几乎无载荷的。
用步进试过了，圆弧插补不圆。用步进能够做闭环么？
想改成伺服做闭环。
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刘岩利

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发表于：2008-07-25 01:05:58
3楼

三轴误差优于3微米，这挺难的，您能让厂家提供测试数据吗？

步进做闭还，不会比伺服好。

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竹石

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发表于：2008-07-25 14:11:12
4楼
厂家提供了一个检验报告，每轴的重复定位精度是0.9um，但是我怀疑他的结果。

我把丝杠换成超小导程的，1mm的，这样，电机也有50r/min了，再设置1V电压对应10转，这样最大电压是5V，不知道这样做，有没有效果。
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老鼠杰利

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发表于：2008-07-25 16:15:58
5楼
应该会有一些效果的。编码器的分辨率还是很重要的。象你这种的平台，动态误差一般在分辨率的几十倍左右是比较正常的。
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柚子脑袋

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发表于：2008-07-25 16:40:09
6楼
哪个厂商的产品？指标竟然标这么高。能发出来让我们了解下么？您是在怎样的环境中使用这个平台？u级精度，温度变化就对精度产生影响，丝杠导程变小主要提高的是分辨率吧，对于精度还要看你使用的丝杠的精度指标了
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柚子脑袋

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发表于：2008-07-25 16:45:22
7楼
对这种精度的平台，控制方面应该说都没有问题，机械是关键
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竹石

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发表于：2008-07-25 17:09:41
8楼
恩，多谢各位指点
我用galil的卡，台达的伺服，动态精度做到过最大8个脉冲。所以，这个项目我才敢和人家谈。不然谈都不用谈就吓死了。
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刘岩利

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发表于：2008-07-25 19:11:35
9楼
重复定位精度与精度是两个概念啊！您显然是被人故意或者无意的骗了。让它走10mm、20mm处，它每次都走到11mm、19mm处，重复精度很好，你能说他就有精度吗？用它画圆能画正了吗？机构的问题不解决，从控制上是没有办法的。如果机构的厂家不能保证精度，只能保证重复精度，至少要给出误差补偿表吧！而且，如果说的数据是以“每轴”来定义的，那么，各轴之间不垂直造成的问题，机构组装造成的形变误差，谁负责？
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竹石

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发表于：2008-07-25 19:42:38
10楼
谢谢刘版主的指点。
如果是运动平台的问题，能否用光栅尺来补偿呢？
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刘岩利

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发表于：2008-07-26 19:37:23
11楼

光栅尺不一定能补偿。

理论上，光栅尺可以补偿“每轴”的精度，通过简单的算法，也可以补偿各轴不垂直造成的误差，但是很难补偿各轴的偏摆以及跳动的误差（不知道这两个数据，您的厂家是否提供），以及三轴的几何形变带来的误差。

5um的精度，本身并不容易啊。

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刘岩利

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发表于：2008-07-26 19:55:59
12楼

忽略了一个很重要的问题，丝杠的温升。在运动一段时间后，丝杠的温度会上升，可能会比环境温度高十几度到几十度，一般来说，如果是100mm的丝杠，温度上升一度，总长就可以变化1um多（具体数值，不同材质会有差异，大概差不了太多）。这种误差不会导致圆变形，但对于5um的精度要求，已经很重要了。您还是用光栅尺做全闭环吧。

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竹石

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发表于：2008-07-26 22:24:52
13楼
恩，多谢刘工指点。
我想，还是要做双反馈。
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阿拉丁

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发表于：2008-07-28 11:13:00
14楼
这个跟几个反馈的关系不大,主要是机械的精度首先要达得到你的要求,另外,你的这个要求用步进电机比较合适,你可以问问给你提供平台的厂家,他们的数据是在什么条件下通过什么检测设备测出来的？你对平面度、直线度有要求么?
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张宝

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发表于：2008-07-29 21:22:21
15楼

运动行程100mm以内，运动速度50mm/min，要求过程控制精度到5um，不知用Galil能不能做到。

兄弟你提的要求不知道是没表达清楚还是事实如此，过程控制精度到5um？呵呵，控制精度的话这是个说高不高的要求。

你说的简单，大家就说的简单，你买的台子要是能做到运动行程100mm以内，运动速度50mm/min，要求过程控制精度到5um。那么你

用绝大多数的控制器都能做到。当然Galil也能做到。

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