0.2秒意味着伺服如何运动-专业自动化论坛-中国工控网论坛

0.2秒意味着伺服如何运动点击：909 | 回复：17

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发表于：2008-07-13 14:38:49

楼主

大家好,最近遇到了个难题,我设计了一台包装机,全机共20只伺服电机.不敢用气缸啊,0.2秒,哪个的气缸能输出动作.直线电机呢,太贵了,而且还不是很好配合.

具体情况:我用的是AB伺服,4000转.1.7KW.

设备做上下运动,理论上加速度为7.因此,输出推力要达到30n.M,我给伺服电机加了5的减速器.由于完成这个动作,最终由减速器输出一周就可以了.但是,时间仅0.2秒.从理论上讲伺服电机要输出5转就可以了.实际在生产中,伺服电机加速阶段其输出与负载有很大关系.我的问题是,在0.2秒内,如何保证伺服电机能输出5转以上.或者有没其它办法,达到这个目的.

我在很多个机构上用到这个特点.如何能撑握伺服在0.2秒内的运动状态及其输出力矩的数值.

另,伺服电机的启动频率60次/分钟.

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wjun7610

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发表于：2008-07-13 15:57:44

1楼

伺服电机在快速启动时有可能不能正常动作而导致驱动器报警，要达到快速的加速和高的启动频率，伺服电机的型号选择很重要。

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raghfdgadfs

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发表于：2008-07-13 19:49:19

2楼

回复内容:
对:wjun7610 关于伺服电机在快速启动时有可能不能正常动作而导致驱动器报警，要达到快速的加速和高的启动频率，伺服电机的型号选择很重要。内容的回复：

朋友能不能帮我推荐一些具体的产品，如果有成熟的运用就太好了。

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onlyiuse

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发表于：2008-07-13 21:11:39

3楼

可以用通讯

运动状态不去管，不知道你需要运动状态做什么判断？

给出终点位置，伺服到位后就能自动停止

力矩可以进行参数限定，如果启动频繁并且运动规律一致，可以用包络

可以考虑西门子的611u加prifibus通讯，参数可以通过总线改变

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firstrazor

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发表于：2008-07-13 23:16:06

4楼

AB伺服用的也是通讯,Sercos光纤。0.2秒跑5圈还不见得是非常困难的，但1楼说的对，电机选型很重要。AB有电机选型的软件(Motion Analyzer)，可以输入机械结构，负载尺寸计算惯量，输入运行时间-距离的关系（可以有很多选择）计算速度加速度，最后根据结果选电机，减速箱和驱动模块。

另外还有一点非常重要的，这种高速运动的机械，运行的曲线非常重要！一般要根据应用采用电子凸轮，这样才能跑的快而顺，又保护机械寿命，减少震动和磨损。这里面有很多学问和奥妙，具体的你要找供应商的运动控制专家帮你设计方案了。

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波恩

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发表于：2008-07-14 10:15:55

5楼

完全赞同“firstrazor”的观点！

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叫我小白

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发表于：2008-07-14 11:39:18

6楼

设计好运动曲线，计算出相应的最大加速度，计算负载惯量，核算最大力矩，选择电机转速，选择合适的电机，进而选择驱动器。

每分钟60次，这个频次较高，最好是采用共母线且电流回馈的方式。

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踏沙行

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发表于：2008-07-14 14:10:37

7楼

时间这么短，你不得不考虑把电机的电气时间常数加进去。此外，通过反电动势常数来分析，启动力矩最大的时候需要的供电电压。或是你选择的供电电压是否能达到理论的最大峰值扭矩，这个数值会决定你的最大加速度。

详细规划你的运动轨迹。是否可行，自己就有数了。如果理论值分析，就不可能达到，实际就更别指望了。

13589085531愿意交流。如果我没说清楚，可以来电咨询。樊

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踏沙行

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发表于：2008-07-14 14:15:19

8楼

对了，留个油箱，给你发个瑞士瑞诺的伺服电机速度测试报告，给你参考。如果有钱，可以考虑这款产品。

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firstrazor

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发表于：2008-07-14 19:30:53

9楼

楼上几位补充的很精彩啊。只是7楼说供电电压对应于最大峰值扭矩，不知如何解释。一般供电电压是对应了最大转速。

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wjun7610

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发表于：2008-07-14 20:45:09

10楼

呵呵，选型首先要考虑费用、品牌等等，当然最关键的是性能满足你的要求。如果自己没有把握可以找销售咨询的，这年头选他的产品已经是给他面子了。找他帮点小忙还是应该的。别人给你的型号未必满足你的费用、品牌等要求，所以还是选用自己常用的品牌产品，选型没把握找他的技术支持好了。

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firstrazor

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发表于：2008-07-15 06:53:34

11楼

"这年头选他的产品已经是给他面子了。找他帮点小忙还是应该的."

这样有深度的应用，一个有实力的供应商不应该只是帮点小忙而已，这是完全应该做的。

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踏沙行

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发表于：2008-07-15 11:24:13

12楼

t0 ： firstrazor

谢谢提醒，是我这边失误。应该是最大输入电流与峰值扭矩。具体的反映参数是转矩常数。根据转矩常数来计算出达到峰值扭矩所需要的电流。这样的话，可以判断出驱动器的力矩驱动能力了。

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老鼠杰利

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发表于：2008-07-16 17:03:00

13楼

电机的起停频率确实比较高了，如果用减速器的话，不知道这么高的频率下减速器的寿命能坚持多久，齿冠应该很容易损坏。个人建议还是用电机直接驱动，这样应该会好一些——在多色套印里面的无轴传动技术就是采用的直驱方式。这种方式一般不用考虑惯量匹配问题，因为号称最大可以做到千倍匹配；速度可以做的比较高，500转左右的同步已经有人做出来了（湖南有准备做1000转套色印刷的，不过现在好像还没做出来）。丝杠要选预紧的，没有回差可以尽可能避免带来的额外冲击。此外就是总线方式的选择了。SERCOS的通讯方式本身就比较慢，在我们做过的项目里，16个轴最快做到10Hz（电机工作周期40ms，其它为通讯响应时间）。建议还是选响应更快一些的，这样保险。此外就是成本了。既然你能选AB的，估计成本应该都能够接受了。最后说说直线电机。要说成本高那是肯定的，不过要看你用多少了。而且你这种应用的话，还要看负载的大小，如果推力小，也许成本不是很大的问题；因为高精度丝杠也不便宜。此外就是光栅了，如果精度不是非常高（比如微米级），只是要求响应快，可以用磁栅或玻璃光栅，甚至国产的技术光栅也可以（进口的目前好像还比较贵，怎么也得4000多块吧）。了解的就这么多，个人意见，仅供参考。

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firstrazor