伺服编码器问题????????-专业自动化论坛-中国工控网论坛

伺服编码器问题???????? 点击：1042 | 回复：17

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发表于：2008-06-29 13:26:47

楼主

三菱伺服电机好多都写的是17位编码器的电机 131072个脉冲电机转一圈,但是我用其它的牌的伺服都是 2500线编码器四倍频技术，10000个脉冲电机转一圈, 但是我好像见过其它人还是用 10000个脉冲电机转一圈写三菱伺服程序,????????????

那三菱伺服到底是 10000个脉冲电机转一圈还是 131072个脉冲电机转一圈????????????????

请各位兄台帮忙解决?????

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欧迪

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发表于：2008-06-29 18:59:37

1楼

编码器是做位置反馈的，又不是驱动电机的！分辨率高低仅仅决定了电机的定位特性。

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欧迪

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发表于：2008-06-29 19:01:59

2楼

所以，“131072个脉冲电机转一圈”和“10000个脉冲电机转一圈”的说法不严谨，应该说“电机转一圈10000/131072个脉冲”

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海中游

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发表于：2008-06-29 21:52:49

3楼

三菱伺服多数是131072个脉冲电机转一圈

也有其他分辨率

分辨率：一是决定精度。二是影响速度，同样脉冲频率，速度不一样

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jsyscrx

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发表于：2008-07-18 15:50:28

4楼

我想是不是三菱的编码器精度比其他的要高很多？

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双片机

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发表于：2008-07-19 21:23:14

5楼

我觉得二楼说得不对,在电子齿轮是1:1的情况下,不就是发131072个指令脉冲电机转一圈吗?

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噩梦

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发表于：2008-07-21 19:59:46

6楼

“但是我好像见过其它人还是用 10000个脉冲电机转一圈写三菱伺服程序,????????????”

没有谁规定，不能用10000个脉冲来写三菱的程序。如果电子齿轮比允许的话，如果你确实需要这样使用的话，你甚至都可以用1个脉冲让电机转一圈。

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蓝光芒

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发表于：2008-07-28 17:16:40

7楼

如果电机是17位编码器，那么就表示电机转一圈，会发出131072个脉冲的话，那么控制的时候以10000作为分辨率来进行控制，不会出错吗？

因为当收到10000个脉冲的时候，就认为已经转了一圈了，但实际上还没有到一圈

另外说分辨率会影响速度，不知道是如何影响速度的。

不知这个东西是如何去理解，整个系统是怎么回事呢？

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双片机

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发表于：2008-07-28 22:31:38

8楼

引用蓝光芒的回复内容:

如果电机是17位编码器，那么就表示电机转一圈，会发出131072个脉冲的话，那么控制的时候以10000作为分辨率来进行控制，不会出错吗？

因为当收到10000个脉冲的时候，就认为已经转了一圈了，但实际上还没有到一圈

另外说分辨率会影响速度，不知道是如何影响速度的。

不知这个东西是如何去理解，整个系统是怎么回事呢？

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蓝光芒

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发表于：2008-07-29 09:00:40

9楼

多谢楼上的，不过能不能再解释一下这个图？为什么说编码器的反馈的分辨率不同不会影响到控制？还有速度的问题

另外如果我的输入不是脉冲串，而是模拟量控制呢？

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叫我小白

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发表于：2008-07-29 09:05:11

10楼

控制的脉冲数和电机编码器反馈的脉冲数不是一个概念，你需要区分开。

控制的脉冲数是伺服驱动器自身定义的。大部分伺服将其跟反馈脉冲数定义的一致，有些则可以随意定义，反正记住，控制脉冲数仅仅指电机收到到多少个脉冲转一圈。

引用双片机的回复内容:引用蓝光芒的回复内容:

如果电机是17位编码器，那么就表示电机转一圈，会发出131072个脉冲的话，那么控制的时候以10000作为分辨率来进行控制，不会出错吗？

因为当收到10000个脉冲的时候，就认为已经转了一圈了，但实际上还没有到一圈

另外说分辨率会影响速度，不知道是如何影响速度的。

不知这个东西是如何去理解，整个系统是怎么回事呢？

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蓝光芒

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发表于：2008-07-29 11:18:15

11楼

还是不明确

另外对于信号常有四倍频的说法，不知道为什么四倍频的意义是什么？

四倍频应该是针对模拟量信号的吧，否则信号即使增加倍数又有什么意义？因为源头的精度都是有限的。

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波恩

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发表于：2008-07-29 11:34:17

12楼

所谓四倍频是针对正交方波信号的逻辑处理方法，如图（摘自TI文档）

四倍频电路可以取出QA QB正交脉冲的所有上升和下降沿，并给出4倍于QA或QB脉冲的QCLK脉冲和码盘转动方向信号QDIR，最下面一行是可逆计数器根据QDIR对QCLK的计数结果。

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蓝光芒

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发表于：2008-07-29 17:18:49

13楼

老实说，还是不清楚，看来要去好好补一补机械电子的内容了。

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piston

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发表于：2008-07-30 18:31:19

14楼

编码器的分辨率决定了系统所达到的最高测量精度，自然要会影响到控制效果。应用四倍频电路的好处是：可以对2路反馈脉冲进一步细化，等于4倍地提高了反馈编码器的分辨率。

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yahooya

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发表于：2008-07-31 13:48:24

15楼

什么东西要那么高的精度？还安装在电机轴上？实在没有必要！

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yimin1245879834

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发表于：2012-05-31 12:06:10

16楼

能不能给一份三菱的伺服程序给我看看啊大哥们 1245879834@qq.cn 跪求。。。。

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ShowMotion

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17楼

输入脉冲是指令，反馈脉冲是执行。

电子齿轮1：1，就是你发10000，我走10000个。

如果电子齿轮是131072:10000，你发10000，我就走10000*131072/10000=131072个脉冲。

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