峻青
目前对位置环的控制方法比较迷惑,在理论上对各种改进的PID和智能PID进行研究,取得了比传统PID更好的控制效果,请问各位
目前产品上真正应用的位置环是否采用了这些方法?是不是只在用P控制或P+前馈控制?用PID中的I和D有必要吗?我只是说在位置环。
请大家发表看法,谢谢!
firstrazor
布东
刘岩利
叫我小白
dary021
ShowFine
romenchen
就我本人的经验,位置环最好用PID控制,是否加前馈要看具体的要求,我设计的伺服驱动器,也带有前馈控制,但我发觉前馈控制使用的场合不多。到是PID的参数必不可少。
bookujsnj
楼主应该说明PID是对什么量的PID控制。在日系伺服采用的比例加前馈控制情况下,添加积分控制是有问题的。
所以说位置环采用PID控制时最好说清楚,因为大家一般情况下理解的是位置环不能采用积分控制的。
回复内容: 对:firstrazor 关于所以我说一般都是 PI+前馈,除非应用对静态误差没有严格要求 内容的回复:
采用P+前馈也能消除静态误差,这个就要看你参数有没有调好了。
其实大家讨论的采用P+前馈或者PI+前馈,需要说明输入量是什么。其实都是一样的一个东西。
violit
我想问一下 位置环输入为:给定指令位置和实际位置,不用位置增量的前提下,怎么用PID算法实现位置控制不过冲并且准确到位?
希望你看情前提和要求。插入不了图片
回复内容: 对:romenchen 关于位置环PID的算法上面公式的公式是比较常用,位置控制不过冲并且准确到位,我的经验是PID的参数一要设置的合理,其中转矩惯量的参数最重要。 内容的回复:
不好意思,在位置环输入为:给定指令位置和实际位置,不用位置增量的前提下,用PID算法实现位置控制不过冲并且准确到位的方法我没想出来,除非调到积分系数非常小,小到接近于0, 即没有积分作用了,这样可以实现。
还有一种采用PID的方法,可以实现位置控制不过冲并且准确到位,但是输入量不一样。
19楼最后的一句可以详细一点吗?
要不过冲(准确地说非常小的过冲)又准确到位,除了速度环和位置环的调整外,还可能用到特殊的位置S曲线。本人用两条连接的高次多项式做过一条曲线,效果还不错。