关于用ＧＡＬＩＬ卡控制安川伺服-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2008-05-10 15:23:08

楼主

我这几天在调一台旧设备，用ＧＡＬＩＬ卡来控制安川的伺服电机ＳＧＤＢ，现象如下

在伺服驱动器上进行点动，正反转一切正常，这说明伺服电机驱动与电机的连接是没有问题的，负载方面也没有问题

在ＧＡＬＩＬ卡上，对电机使能时，电机发生飞车，狂转，ＧＡＬＩＬ卡有个参数是设置极性的，正常伺服，反极性伺服，我更改为反极性伺服，这时飞车不存在了，

但是在ＧＡＬＩＬ卡上进行点动，电机发出噪声，而且不转，几秒钟后，驱动器报警过载，

有没有了解ＧＡＬＩＬ卡的朋友，出来说一声，今天周末，供应商不上班，

我的ＱＱ５６８９１３７８１

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发表于：2008-05-10 23:52:49

1楼

在电话里和您说过不是一次了，在这个论坛里也贴过了运动控制卡带伺服电机的一般步骤。如果这样都没有用的话，不知道饶如何说几声才有用了。

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发表于：2008-05-11 08:51:53

2楼

你好，刘工，我一直没有真正地学会运用伺服，请见谅，现将我的现场详细说一下，设备是旧设备，以前系统是好用的，现在想换一台电脑，系统搞丢了，所以重做，由于以前用过，所以伺服驱动器与伺服电机的联线是正确的。但是伺服驱动器与运控卡的联线我重新做了，是按速度控制方式接的线。

伺服驱动器我恢复到了出厂状态，然后将正反转的禁止取消了，在伺服驱动器上点动也都没有问题。

运控卡上电后，电机也没有使用，用手可以转动，运控卡的监控程序中也可以检测到电机的位置变化。将PID清零，存盘

在运控卡上使能后，电机发生了飞车，此时应该就是极性发生了错误，此时应该是您提到的“对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的”，关闭使能，在SERUP程序中，将MOTOR TYPE由1更换为-1，存盘，再使能，电机发出噪声，并不转动，几秒钟后，驱动器报警，过载

所以我按您的步骤，应该是做不到控制零漂这一步

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发表于：2008-05-11 09:24:54

3楼

确认以下几个情况：
1、卡上用于设置每冲输出的跳线是不是取掉了。

2、在伺服不上电的情况、卡不给使能的情况下，用万用表测试模拟输出端是否为0，或与OF设置值一致。

3、将OE设置为1

之后，做一下动作：

1、伺服上电，将KP、KI、KD清零，打开使能，用OF调整零漂并测试方向。确保OF为0.1时，TV的反馈为正值，OF为-0.1时，TV的反馈为负值（如果你的零漂大于0.1，就用正负0.5来实验方向）

2、关闭使能，将KP设置为1（通常这个数值是安全的，也可以同时设置KD为1），再打开使能。

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