请教TRIO技术支持！轨迹控制问题 点击：690 | 回复：6
发表于：2008-02-28 11:40:00
1楼
Trio已经在2007年底完成了一版新功能程序，其主要内容就是对于直角平面运动中的拐点处理。其工作过程简述如下：
1. 将运动指令由普通运动指令转换到具有look ahead功能下的运动指令，简单讲就是move、movecirc指令换为movesp和movecircsp指令
2.在程序执行的开始部分需要对xy轴的工作参数及模式进行定义，主要对下述几个参数定义：DECEL_ANGLE，STOP_ANGLE，FORCE_SPEED，以及选择拐点处理模式CORNER_MODE。
3.拐点提刀功能的实现，除了上述要求外，需要额外编写一个提刀处理程序，大体如下：通过判断CORNER_STATE参数状态，从而得知当前是否处于拐点，然后做相应处理
4.上述说明需要新的特殊版本软件才可支持，所以请与Trio中国办事处取得联系获取相关资料。
1. 将运动指令由普通运动指令转换到具有look ahead功能下的运动指令，简单讲就是move、movecirc指令换为movesp和movecircsp指令
2.在程序执行的开始部分需要对xy轴的工作参数及模式进行定义，主要对下述几个参数定义：DECEL_ANGLE，STOP_ANGLE，FORCE_SPEED，以及选择拐点处理模式CORNER_MODE。
3.拐点提刀功能的实现，除了上述要求外，需要额外编写一个提刀处理程序，大体如下：通过判断CORNER_STATE参数状态，从而得知当前是否处于拐点，然后做相应处理
4.上述说明需要新的特殊版本软件才可支持，所以请与Trio中国办事处取得联系获取相关资料。
发表于：2008-03-01 11:14:00
6楼
Trio 技术支持，您好：
现有如下问题请教
1. 如果0，1 轴对应xy轴，那么DECEL_ANGLE，STOP_ANGLE，FORCE_SPEED，以及选择拐点处理模式CORNER_MODE是否按照如下定义：
BASE (0,1）
DECEL_ANGLE=0.0436 ’ 下降角为2.5度，换算成弧度为0.0436
STOP_ANGLE=0.0873 ' 停止角为5度，换算成弧度为0.0873
CORNER_MODE=2 ’ 自动速度控制模式
2. DECEL_ANGLE，STOP_ANGLE，FORCE_SPEED，以及选择拐点处理模式CORNER_MODE 是对两条运动指令之间进行判断，还是对当前执行的指令也进行判断？ 比如当前运动指令为圆弧控制，当速度比较大时，角度变化值很有可能超过STOP_ANGLE，此时并不需要抬刀，仅需要转动相应角度，如果这些功能对当前执行指令也进行判断的话，可能会产生错误动作，
3．椭圆轨迹功能如何实现？
现有如下问题请教
1. 如果0，1 轴对应xy轴，那么DECEL_ANGLE，STOP_ANGLE，FORCE_SPEED，以及选择拐点处理模式CORNER_MODE是否按照如下定义：
BASE (0,1）
DECEL_ANGLE=0.0436 ’ 下降角为2.5度，换算成弧度为0.0436
STOP_ANGLE=0.0873 ' 停止角为5度，换算成弧度为0.0873
CORNER_MODE=2 ’ 自动速度控制模式
2. DECEL_ANGLE，STOP_ANGLE，FORCE_SPEED，以及选择拐点处理模式CORNER_MODE 是对两条运动指令之间进行判断，还是对当前执行的指令也进行判断？ 比如当前运动指令为圆弧控制，当速度比较大时，角度变化值很有可能超过STOP_ANGLE，此时并不需要抬刀，仅需要转动相应角度，如果这些功能对当前执行指令也进行判断的话，可能会产生错误动作，
3．椭圆轨迹功能如何实现？
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