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请问Trio技术支持。。。 点击：1288 | 回复：9



Roben

    
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发表于：2008-02-27 17:24:00
楼主
 请问TRIO技术支持：
   DEFPOS（100）这个指令的意思就是把当前位置定义成100？
   OFFPOS指的是什么偏差，手册上没看明白。
谢谢。。。
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caodelei

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发表于：2008-02-28 10:38:00
1楼
 DEFPOS(100)的含义就是把当前的位置，包括目标位置、测量位置定义为100
OFFPOS是指在当前位置上加一个偏移量。比如当前位置是100，如果你执行指令OFFPOS=-10那么在这条指令执行完成后，当前位置变为90，OFFPOS参数本身有恢复为0。
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Trio技术支持

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发表于：2008-02-28 11:19:00
2楼
DEFPOS指令是个定义指令，其由用户程序给出，目的是将对应轴的mpos位置值重新定义。但系统内核对defpos指令并不是立刻进行处理，系统内核只会在下一个伺服周期（标准为1ms）对其进行响应处理；也就是说当defpos在运用程序执行后，并不代表对应轴当前位置mpos已经被更新为您所需要定义的位置。那么控制器内核是怎么实现的呢，这里我们又提供另一个参数offpos，当defpos指令被运用程序执行的时刻，相应的会自动产生一个offpos值，系统内核在每个伺服周期执行过程中对offpos值进行监测，如果其不为0，则将当前mpos值+offpos值，从而得到新的mpos值，因此在执行defpos指令后，我们可以通过检测offpos值是否为0来判断当前位置是否已被修改完毕。
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Roben

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发表于：2008-02-28 14:56:00
3楼
谢谢两位，我明白了。。。嘿嘿 
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chzm01

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发表于：2008-08-19 10:23:22
4楼

请问TRIO技术：对一下两条指令：ADD_DAC(3)AXIS(0)  ADDAX(0) AXIS(3)   MOVE（100）AXIS（0）,其中轴3是编码器输入轴，轴0是伺服轴，实验用的是205X的控制器。如果按照说明书的意思，应该是这样的：轴0移动100个UNITS，如果轴3的编码器没有返回相应的脉冲沿，轴0就应该继续移动，但不是如此，而是轴0移动100UNITS后，不管轴3的编码器有无输入轴0都停止移动。请问这是为什么？是不是我那里理解错了？谢谢

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Trio技术支持

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发表于：2008-08-19 10:55:24
5楼

你的理解不完整，这里的ADD_DAC指令指的是把另一个轴的伺服算法产生的模拟量输出叠加到当前轴，从而使当前轴的最终模拟量输出为一个叠加量的输出。这里需要注意的是，做为编码器反馈输入的那个轴（在你写的例子中为轴3）需要实现一个闭环控制算法，实现闭环算法的前提有以下几条，一是必须为伺服轴，所以这里轴3的atype要设置为2，二是servo参数设置为1，三是要有对应的给定（这里你的例子中已经用addax指令，当然也可以用connect指令）。因此请注意此时对编码器轴的设定是否符合上述条件，另外需要注意的是，两个轴的units要保持一致，否则系统无法实现稳定调节。

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changchengjiao

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发表于：2009-06-14 16:21:41
6楼
您好TRIO支持您好：我是TRIO新手，请问如何在没上电的情况下编写程序呢
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mafiajay

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发表于：2010-09-07 09:39:48
7楼

回复内容：
对：changchengjiao 关于您好TRIO支持您好：我是TRIO新手，请问如何在没上电的情况下编写程序呢 内容的回复：

1。使用记事本方式打开所要编写程序进行编写~~

2。连接方式选择仿真~~



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z3210

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发表于：2013-08-16 20:45:53
8楼

TRIO支持您好：我是TRIO新手，请问一下使用trio控制伺服电机是怎么控制的。例如1.控制一个轴向前，向后运动；2.运动过程中速度会随速度的变化而变化。在使用MOVE（30）是说明相对位移向前走了30,30的单位是什么？还有向前走30是控制的轴的位移还是实际走的位移。

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能量控制

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发表于：2013-08-18 09:02:43
9楼

向前运动是FORWARD

向后运动是REVERSE

可以通过改变SPEED的值，在运动过程中改变速度

单位是由UNITS定义的，例如闭环控制方式编码器反馈是4倍频，对于1000线的编码器，如果 UNITS=1000*4=4000,MOVE(1) 就是叫电机转一圈。

此时Speed=1，就是1转/秒，accel=10转/秒 ^2..

如果电机每转是走10mm，那你单位写成Units=4000/10=400，Move（1）就是移动1mm。

对于开环控制方式，为了脉冲平滑，采用了16倍频，对于每转2500个脉冲的伺服驱动器，

Units=2500*16=40000，Move（1） 就是转一圈。

 

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