trio及安川组成的机械系统问题请教-专业自动化论坛-中国工控网论坛

trio及安川组成的机械系统问题请教点击：1495 | 回复：28

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发表于：2008-02-25 23:10:00

楼主

我的控制系统是用PCI208卡来控制两台安川伺服电机,来实现两台电机同步运行及分别定位功能.
1,当不采用计算机及PCI卡的时候,这时不连驱动器的CN1接口,安川驱动器运行在JOG模式下,两台电机都可以运行(这时有负载).
2,当采用PC机和PCI208卡时,两台伺服电机中的一台缓慢跳动,另一台不动,等一小会,两台会出现A91到A72的过载报警信号.
请问各位这是怎么回事?应该不是真正的负载过大吧?
请问驱动器设置不好会不会出现这种情况?驱动器的24V电源接错会这样吗?
实在找不出怎么回事,各位帮帮我吧!

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峻青

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发表于：2008-04-02 13:01:00

21楼

大家好，我们利用movelink(1,1,0,0,2,4) axis(0)和movelink(1,1,0,0,2,4) axis(1)来实现A、B两台电机的同步运动，就单台电机而言，它的理想位置应该为DPOS，实际位置为MPOS，通过判断abs（DPOS－MPOS）来判断它的位置精度，但是从MP软件上看，它们的误差还是挺大的，不能达到要求的精度，这该如何解决？这种检验方法是否可行？谢谢！

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TRIO技术支持.

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发表于：2008-04-02 13:32:00

22楼

看来你用的是闭环（速度模式）。如伺服驱动器参数设置对（型号匹配）速度环参数比较接近负载惯量实际情况，你可以逐渐增加比例增益P_GAIN,保证不引起系统震荡。你观察FE（DPOS-MPOS）应该有所减小。另外你可设定VFF_GAIN一定值,例如VFF_GAIN=1,并不断增加或减小,看FE的变化情况。直到满意为止。你也可利用示波器功能来观察动态FE变化情况。
我们中文网站上有PID动态调整参考方法，你可以到资料下载部分看看

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峻青

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发表于：2008-04-07 15:20:23

23楼

TRIO技术支持，您好！非常感谢您的指点，由于最近几天没有来这里，所以直到现在才回复。

您说的很对，我们用安川驱动器来实现转速环，用Trio板卡来实现位置环，转速环的调节主要调节几个相关参数，通过自整定程序调整的转动惯量比，不知还有什么好的方法可以使得速度环参数更接近负载惯量实际情况？

目前位置环主要调整的是P_Gain,您说应该是启动时刻的振荡还是停止时候的振荡？我们再试试加入VFF_GAIN参数时的效果，目前也在学习PID动态调整参考方法，呵呵！

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峻青

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发表于：2008-04-15 10:51:45

24楼

TRIO技术支持、各位好！

这几天又调了一下我们的系统，现在有两个问题，希望得到您的指点。

1、我们采用MOVE指令让电机运转，电机转一圈，误差基本看不出来，可是转10圈以后，误差很明显，即有累积误差，这是怎么造成的？参数调得不好？还是我们得当量设得不对？

2、我们的同步系统中的一台电机驱动的轴在上电后未发指令前有很小的抖动，不仔细看不能发觉，另外一个轴却没有，这是为什么？该怎么解决？

谢谢！

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Trio技术支持

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发表于：2008-04-16 10:15:38

25楼

1. 你的Units参数设定的是多少，其对应电机旋转的关系是什么呢？还有你的电机转动一圈反馈多少个脉冲？还有你可以将units=1，此时对应控制轴会以脉冲计数做单位，你再用move指令让其转动一圈所需的脉冲数，看看是否会有误差？

2. 这个问题应该是你这个轴的响应特性调教的太高，即比例增益系数过大，造成了电机静止时的微小振动，建议降低其P值，再进一步对PID参数进行调整，找到对应的合适参数。

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峻青

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发表于：2008-04-20 14:36:52

26楼

TRIO技术支持，您好！

1、我们的UNITS参数是65536，move（1）指令电机转一圈。

2、我再试试看。

另外，我想问一下，trio板卡不接地或接地不良会不会造成上面的问题？

非常感谢！

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峻青

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发表于：2008-04-21 09:43:49

27楼

您好！另外，我用轴2作虚拟轴，轴0和轴1用MOVELink（1000，1000，0，0，2，4） axis（0）和MOVELINK（1000，1000，0，0，2，4） axis（1），speed＝20r/m实现同步，转一段时间后，感觉几十圈，发现两台电机的法兰有2，3毫米的误差，这不能达到要求，有什么方法可以提高同步精度吗？谢谢！

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chonger008

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发表于：2008-04-22 16:31:39

28楼

这个问题还没有解决啊~ 65536是对的，你那个卡是4轴的，不行换另一个通道看看，不应该每圈多一点的，是不是又是上次的接地问题在作怪？

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