trio及安川组成的机械系统问题请教 点击：1495 | 回复：28
发表于：2008-02-26 13:17:00
5楼
如果安川是设在速度模式，有可能是编码器方向反了。
假如是速度模式，你可以在MOTIONPERFECT的终端0输入(或编以下小程序）：
AXIS（0）
SERVO=0
DAC=300
AXIS(1)
SERVO=0
DAC=300
WDOG=1
然后看两轴旋转方向。在MOTION PERFECT的参数表里看MPOS是增加还是减少，如增加，证明编码器方向是对的。如减少则方向反了。此时你可以在终端0输入：？DAC_SCALE
如果是1或16，你就改成-1或-16，例如AXIS（1）轴反了，你可以这样设：
DAC _SCALE AXIS(1)=-1 或 DAC _SCALE AXIS(1)=-16。
然后定义SERVO AXIS（1）=1 电机就应该锁定了。
如果你控制方式是电压输出给安川，请确认你买了P184并已经按在PCI208上。 祝好运。你要是在北京或上海，我们可以免费为你提供培训。
假如是速度模式，你可以在MOTIONPERFECT的终端0输入(或编以下小程序）：
AXIS（0）
SERVO=0
DAC=300
AXIS(1)
SERVO=0
DAC=300
WDOG=1
然后看两轴旋转方向。在MOTION PERFECT的参数表里看MPOS是增加还是减少，如增加，证明编码器方向是对的。如减少则方向反了。此时你可以在终端0输入：？DAC_SCALE
如果是1或16，你就改成-1或-16，例如AXIS（1）轴反了，你可以这样设：
DAC _SCALE AXIS(1)=-1 或 DAC _SCALE AXIS(1)=-16。
然后定义SERVO AXIS（1）=1 电机就应该锁定了。
如果你控制方式是电压输出给安川，请确认你买了P184并已经按在PCI208上。 祝好运。你要是在北京或上海，我们可以免费为你提供培训。
发表于：2008-02-27 12:29:00
8楼
TRIO技术支持：
您好，今天按您说得试了一下，电机开始转了，真的非常感谢你！
现在还有以下问题，请您给些建议。
1、 在所有线都连好，且都上电，在没有从Motion perfect中输入指令的情况下，一台驱动器显示RUN，另一台驱动器显示RUN，过1～2分钟，这一台驱动器显示A91，然后变为A72。
2、 按您说得输入
SERVO=0
DAC=300
SERVO=0
DAC=300
WDOG=1
两台电机也能正常运转
？DAC_SCALE＝16
感觉WDOG＝1这个语句很管用，不知这是什么原理？
上面的两点也就是说两台驱动器在上电的情况下，我得赶快输入上面的指令，电机才可以正常运转，否则，一台驱动器出现报警。不知是什么原因？
另外还有几个问题：
A、 AXIS好像不能使用，一使用就出现command out of context，我使用时采用的是BASE。
B、 DAC＝300时，？SPEED＝1000.000，这里的转速与实际转速一般是什么关系？是不是在驱动器手册中查？我们在编程时直接写SPEED＝1000，FORWARD等语句，电机为什么不转？
C、 我们控制两台电机同步，电机采用0轴和1轴，假如采用两者转速比例1：3，利用MOVELINK指令应该怎么写呢？
第一次调这种系统，问题很多，还请您多多指教，十分感谢！
您好，今天按您说得试了一下，电机开始转了，真的非常感谢你！
现在还有以下问题，请您给些建议。
1、 在所有线都连好，且都上电，在没有从Motion perfect中输入指令的情况下，一台驱动器显示RUN，另一台驱动器显示RUN，过1～2分钟，这一台驱动器显示A91，然后变为A72。
2、 按您说得输入
SERVO=0
DAC=300
SERVO=0
DAC=300
WDOG=1
两台电机也能正常运转
？DAC_SCALE＝16
感觉WDOG＝1这个语句很管用，不知这是什么原理？
上面的两点也就是说两台驱动器在上电的情况下，我得赶快输入上面的指令，电机才可以正常运转，否则，一台驱动器出现报警。不知是什么原因？
另外还有几个问题：
A、 AXIS好像不能使用，一使用就出现command out of context，我使用时采用的是BASE。
B、 DAC＝300时，？SPEED＝1000.000，这里的转速与实际转速一般是什么关系？是不是在驱动器手册中查？我们在编程时直接写SPEED＝1000，FORWARD等语句，电机为什么不转？
C、 我们控制两台电机同步，电机采用0轴和1轴，假如采用两者转速比例1：3，利用MOVELINK指令应该怎么写呢？
第一次调这种系统，问题很多，还请您多多指教，十分感谢！
发表于：2008-02-27 14:12:00
9楼
trio 控制器对速度模式下的电机驱动器有两种控制方式：开环和闭环。在具体体现上就是servo这个参数的值。当servo=0时是开环控制，DAC=300 该指令是一个模拟量输出指令，给出的是一个固定值得电压，用该电压驱动控制器，最终驱动电机的旋转。当servo=1时为闭环模式，此时编码器反馈对dac的输出起作用，所以要让你？DAC_SCALE的值 ，如果编码器方向反了，改变DAC_SCALE符号可以解决。所有运动指令只有在闭环情况下才有效。WDOG是伺服使能，无论开环还是闭环都需要，只有wdog=1，控制器才能向驱动器发指令。
可以到www.triomotion.net上了解一下trio应用的一些基本知识，还有在那里论坛上有很多关于trio的讨论，希望对你的应用也能有所帮助
可以到www.triomotion.net上了解一下trio应用的一些基本知识，还有在那里论坛上有很多关于trio的讨论，希望对你的应用也能有所帮助
发表于：2008-02-29 18:12:00
11楼
感觉您的AXIS(1)方向可能反了。您用下面程序试一下。
第二台驱动器AXIS（1)一定要上电。
BASE(1)
DAC_SCALE=-16
SERVO=1
WDOG=1
You should be able to servo lock the position of axis(1).
My computer suddenly can not type in Chinese. Sorry to use english. If you still have the warning messages, please let us know. You may call us at 13910763873/13816137446/15800380915.
第二台驱动器AXIS（1)一定要上电。
BASE(1)
DAC_SCALE=-16
SERVO=1
WDOG=1
You should be able to servo lock the position of axis(1).
My computer suddenly can not type in Chinese. Sorry to use english. If you still have the warning messages, please let us know. You may call us at 13910763873/13816137446/15800380915.
发表于：2008-03-21 11:55:00
13楼
各位好！经过这几天的理解，终于对控制要求有了些理解，目前有下面几个问题，请指点。
1、系统控制要求是这样的：两台电机（同样的电机，定为A，B）的法兰假如有一个初始位置差，它们以同样的转速启动，在半分钟后任何时刻停下来，每台电机的法兰的实际位置与自己应该达到的理想位置差为4',同时电机A，B之间的位置差为（初始位置差+-4').假如以A，B以转速比2：1运行，半分钟后，每台电机实际位置与自己应该到达的理想位置允许差4'。电机A和B的位置差为（两者的初始位置差＋因为理想转速运行造成的距离差+＋-4')，这个要求容易达到吗？不知表达清楚没有？这个功能用MOVELINK能实现吗？
2、电机在运行停下来后，还有抖动，一小会儿就停了，这时什么原因呢？是干扰吗？
3、想看电机的反馈转速，是看MSPEED还是VP_SPEED?控制时MSPEED变化很快，假如设电机同步运行，转速比在0.8～1.2之间变化。
4、用VB编程控制电机时，如何使用DEFPOS（0）？即将dpos和mpos清零.
先谢谢了
1、系统控制要求是这样的：两台电机（同样的电机，定为A，B）的法兰假如有一个初始位置差，它们以同样的转速启动，在半分钟后任何时刻停下来，每台电机的法兰的实际位置与自己应该达到的理想位置差为4',同时电机A，B之间的位置差为（初始位置差+-4').假如以A，B以转速比2：1运行，半分钟后，每台电机实际位置与自己应该到达的理想位置允许差4'。电机A和B的位置差为（两者的初始位置差＋因为理想转速运行造成的距离差+＋-4')，这个要求容易达到吗？不知表达清楚没有？这个功能用MOVELINK能实现吗？
2、电机在运行停下来后，还有抖动，一小会儿就停了，这时什么原因呢？是干扰吗？
3、想看电机的反馈转速，是看MSPEED还是VP_SPEED?控制时MSPEED变化很快，假如设电机同步运行，转速比在0.8～1.2之间变化。
4、用VB编程控制电机时，如何使用DEFPOS（0）？即将dpos和mpos清零.
先谢谢了
发表于：2008-03-21 20:05:00
15楼
1.Movelink实现没有问题，注意用自动重复功能，以及两轴连接用的距离不能过短。
2.同意版主的判断
3.mspeed是测量反馈速度，但这里请务必注意，mspeed是每个伺服周期（标准1msec）就更新一次，如果电机转动的不是足够快或反馈编码器采样精度较低时，有时监控的mspeed可能为0。vp_speed指的是当前时刻的算法逻辑速度，如果没有特别要求，只是监控的话，建议看vp_speed，或者对mspeed做平均值算法处理，需要自己编程实现.
4.尽管Trio给用户提供了支持运动的ActiveX控件指令，但我们并不推荐客户采用这种方式，特别是对运动控制要求较高的场合。我们推荐的方式是客户用MotionPerfect开发工具将其运动相关的控制过程及算法用TrioBasic语言编写，放到控制器中去执行，PC机通过ActiveX控件只是监控功能而已。至于这里的问题，你可以在VB中调用Execute指令去实现，其中的变量写入“defpos(0)”即可
2.同意版主的判断
3.mspeed是测量反馈速度，但这里请务必注意，mspeed是每个伺服周期（标准1msec）就更新一次，如果电机转动的不是足够快或反馈编码器采样精度较低时，有时监控的mspeed可能为0。vp_speed指的是当前时刻的算法逻辑速度，如果没有特别要求，只是监控的话，建议看vp_speed，或者对mspeed做平均值算法处理，需要自己编程实现.
4.尽管Trio给用户提供了支持运动的ActiveX控件指令，但我们并不推荐客户采用这种方式，特别是对运动控制要求较高的场合。我们推荐的方式是客户用MotionPerfect开发工具将其运动相关的控制过程及算法用TrioBasic语言编写，放到控制器中去执行，PC机通过ActiveX控件只是监控功能而已。至于这里的问题，你可以在VB中调用Execute指令去实现，其中的变量写入“defpos(0)”即可
发表于：2008-03-25 09:41:00
16楼
Trio技术支持，您好！这几个问题还需向您请教
1、我用MOVELINK实现此功能，自动重复功能可以通过选参数选项为4来实现，但“以及两轴连接用的距离不能过短”是什么意思呢？这个距离应该怎么确定？
2、用Trio卡做位置环，这个环的采样周期为1ms吗？采样周期能改吗？一般位置环参数需要调增益P_gain和前馈增益VFF_Gain就够了吧?
3、我们也发现mspeed不稳，我们的电机也是在低速运行，但是看vp_speed，这个参数一动也不动，客户觉得太假，呵呵。
4、我们也是不得以，要求用自编界面控制，我们也发现速度很慢。VC会好些吗？
1、我用MOVELINK实现此功能，自动重复功能可以通过选参数选项为4来实现，但“以及两轴连接用的距离不能过短”是什么意思呢？这个距离应该怎么确定？
2、用Trio卡做位置环，这个环的采样周期为1ms吗？采样周期能改吗？一般位置环参数需要调增益P_gain和前馈增益VFF_Gain就够了吧?
3、我们也发现mspeed不稳，我们的电机也是在低速运行，但是看vp_speed，这个参数一动也不动，客户觉得太假，呵呵。
4、我们也是不得以，要求用自编界面控制，我们也发现速度很慢。VC会好些吗？
发表于：2008-03-25 18:50:00
17楼
1.用movelink实现两轴按比率连接的时候，是按照距离为单位进行连接运算的，举例来说，让轴1和轴0按照2：1的关系进行连接，则movelink的指令写法上只要满足连接距离2:1的关系，理论上讲都是可以的，如:movelink(2,1,0,0,1,4) axis(0)和movelink(2000,1000,0,0,1,4) axis(0)实现的功能是一致的，但是实际上由于第一种写法中所写连接距离过短，如果主轴电机转速再很高时，就会在每次伺服周期的运算中造成比较大的误差，进而造成连接电机有很大的震动，所以说用movelink做同步连接时，需要尽可能将其连接距离加大。
2.Trio控制器的伺服周期是可以改的，默认为1ms，可以通过参数servo_period来设定，只可以有250、500、1000、2000usec四种方式的伺服周期，设定完后，需要断电重新启动。P_GAIN和Vff_Gain这两个参数分别代表PID调解运算的比例增益系数和速度环前馈参数，对于伺服系统刚性较高的系统，只调解这两个参数是可以的，但对于系统刚性较低的系统则未必，所以需要具体问题具体分析。
3.采用mspeed参数进行监控，你需要自己做一个平滑滤波的算法，在Trio的网站上有这个参数进行平滑滤波的算法举例说明，请上网下载或与我们取得联系获得。
4.访问速度与采用什么样的编程语言并没有太直接的关系，还是上次的建议，将运动放到控制器中去实现，上位机只是监控。
2.Trio控制器的伺服周期是可以改的，默认为1ms，可以通过参数servo_period来设定，只可以有250、500、1000、2000usec四种方式的伺服周期，设定完后，需要断电重新启动。P_GAIN和Vff_Gain这两个参数分别代表PID调解运算的比例增益系数和速度环前馈参数，对于伺服系统刚性较高的系统，只调解这两个参数是可以的，但对于系统刚性较低的系统则未必，所以需要具体问题具体分析。
3.采用mspeed参数进行监控，你需要自己做一个平滑滤波的算法，在Trio的网站上有这个参数进行平滑滤波的算法举例说明，请上网下载或与我们取得联系获得。
4.访问速度与采用什么样的编程语言并没有太直接的关系，还是上次的建议，将运动放到控制器中去实现，上位机只是监控。
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