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trio及安川组成的机械系统问题请教 点击:1495 | 回复:28



峻青

    
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发表于:2008-02-25 23:10:00
楼主
我的控制系统是用PCI208卡来控制两台安川伺服电机,来实现两台电机同步运行及分别定位功能.
1,当不采用计算机及PCI卡的时候,这时不连驱动器的CN1接口,安川驱动器运行在JOG模式下,两台电机都可以运行(这时有负载).
2,当采用PC机和PCI208卡时,两台伺服电机中的一台缓慢跳动,另一台不动,等一小会,两台会出现A91到A72的过载报警信号.
请问各位这是怎么回事?应该不是真正的负载过大吧?
请问驱动器设置不好会不会出现这种情况?驱动器的24V电源接错会这样吗?
实在找不出怎么回事,各位帮帮我吧!



liugc

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发表于:2008-02-26 09:15:00
1楼
你试着把两台电机的配线在查一下,主要是看CN2编码器的配线是不是接反了,我以前也出现过这样的情况.

峻青

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发表于:2008-02-26 09:36:00
2楼
感谢回复,CN2错的可能性不是太大,我们用JOG运行是可以的,老兄也用过安川伺服电机?

liugc

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发表于:2008-02-26 10:41:00
3楼
安川我用的比较多,不过都是简单的用法,这个问题我也遇见过,你主要是察看一下伺服电机编码器的配线是不是接错了,你把两台编码器线对调一下看看。我

liugc

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发表于:2008-02-26 10:42:00
4楼
对了,你那个PCI208卡是什么牌子的,以前用过没有,价格质量都怎样?麻烦你告知.

TRIO技术支持.

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发表于:2008-02-26 13:17:00
5楼
如果安川是设在速度模式,有可能是编码器方向反了。
假如是速度模式,你可以在MOTIONPERFECT的终端0输入(或编以下小程序):
AXIS(0)
SERVO=0
DAC=300
AXIS(1)
SERVO=0
DAC=300
WDOG=1
然后看两轴旋转方向。在MOTION PERFECT的参数表里看MPOS是增加还是减少,如增加,证明编码器方向是对的。如减少则方向反了。此时你可以在终端0输入:?DAC_SCALE
如果是1或16,你就改成-1或-16,例如AXIS(1)轴反了,你可以这样设:
DAC _SCALE AXIS(1)=-1 或 DAC _SCALE AXIS(1)=-16。
然后定义SERVO AXIS(1)=1 电机就应该锁定了。
如果你控制方式是电压输出给安川,请确认你买了P184并已经按在PCI208上。 祝好运。你要是在北京或上海,我们可以免费为你提供培训。

峻青

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发表于:2008-02-26 22:38:00
6楼
下面引用由lgc9841127在 2008-2-26 10:42:00 发表的内容:
  对了,你那个PCI208卡是什么牌子的,以前用过没有,价格质量都怎样?麻烦你告知.
--------------------------------------------------------------------------------------------
PCI208是TRIO的,我以前没用过,价格我还真不清楚,质量应该不错吧.刚开始用,这个你最好问"TRIO技术支持",他们技术支持挺不错的.

峻青

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发表于:2008-02-26 22:48:00
7楼
TRIO技术支持:
感谢您的建议,我们选用了P184,当时是考虑了电压输给安川,可惜我不在上述两地.我明天按您说的先试试

峻青

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发表于:2008-02-27 12:29:00
8楼
TRIO技术支持:
您好,今天按您说得试了一下,电机开始转了,真的非常感谢你!
现在还有以下问题,请您给些建议。
1、 在所有线都连好,且都上电,在没有从Motion perfect中输入指令的情况下,一台驱动器显示RUN,另一台驱动器显示RUN,过1~2分钟,这一台驱动器显示A91,然后变为A72。
2、 按您说得输入
SERVO=0
DAC=300
SERVO=0
DAC=300
WDOG=1
两台电机也能正常运转
?DAC_SCALE=16
感觉WDOG=1这个语句很管用,不知这是什么原理?
上面的两点也就是说两台驱动器在上电的情况下,我得赶快输入上面的指令,电机才可以正常运转,否则,一台驱动器出现报警。不知是什么原因?
另外还有几个问题:
A、 AXIS好像不能使用,一使用就出现command out of context,我使用时采用的是BASE。
B、 DAC=300时,?SPEED=1000.000,这里的转速与实际转速一般是什么关系?是不是在驱动器手册中查?我们在编程时直接写SPEED=1000,FORWARD等语句,电机为什么不转?
C、 我们控制两台电机同步,电机采用0轴和1轴,假如采用两者转速比例1:3,利用MOVELINK指令应该怎么写呢?

第一次调这种系统,问题很多,还请您多多指教,十分感谢!

caodelei

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发表于:2008-02-27 14:12:00
9楼
trio 控制器对速度模式下的电机驱动器有两种控制方式:开环和闭环。在具体体现上就是servo这个参数的值。当servo=0时是开环控制,DAC=300 该指令是一个模拟量输出指令,给出的是一个固定值得电压,用该电压驱动控制器,最终驱动电机的旋转。当servo=1时为闭环模式,此时编码器反馈对dac的输出起作用,所以要让你?DAC_SCALE的值 ,如果编码器方向反了,改变DAC_SCALE符号可以解决。所有运动指令只有在闭环情况下才有效。WDOG是伺服使能,无论开环还是闭环都需要,只有wdog=1,控制器才能向驱动器发指令。
可以到www.triomotion.net上了解一下trio应用的一些基本知识,还有在那里论坛上有很多关于trio的讨论,希望对你的应用也能有所帮助

峻青

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发表于:2008-02-28 23:09:00
10楼
各位专家,我的系统驱动器采用速度控制方式,利用PCI208控制卡进行控制,当给DAC=100时SERVO=0,两台驱动器都能运行.
当我将第一台的SERVO=1,即将位置环闭环时,情况正常;

此时,将第二台驱动器关闭(不上电),将它参数表(AXIS(1))中的SERVO设为1时,AXIS(0)即第一台驱动器出错.
而第二台驱动器组成的第二个轴(AXIS(1))跟本不能闭环,一闭环就出错,这个驱动器也容易报过载警告,请问这到底怎么回事啊?请各位帮忙了.

TRIO技术支持.

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发表于:2008-02-29 18:12:00
11楼
 感觉您的AXIS(1)方向可能反了。您用下面程序试一下。

第二台驱动器AXIS(1)一定要上电。
BASE(1)
DAC_SCALE=-16
SERVO=1
WDOG=1

You should be able to servo lock the position of axis(1).
My computer suddenly can not type in Chinese. Sorry to use english. If you still have the warning messages, please let us know. You may call us at 13910763873/13816137446/15800380915.

峻青

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发表于:2008-03-01 12:03:00
12楼
感谢TRIO技术支持的回复.昨天我初步排查了一下,发现AXIS(1)的连线有问题,可能里面编码器连线有短路的情况.另外感觉这个轴的负载稍大,理想情况是两轴负载相同.
周一我们会再试一下,如还有问题,到时给您的单位人员打电话.再次感谢!

峻青

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发表于:2008-03-21 11:55:00
13楼
 各位好!经过这几天的理解,终于对控制要求有了些理解,目前有下面几个问题,请指点。
1、系统控制要求是这样的:两台电机(同样的电机,定为A,B)的法兰假如有一个初始位置差,它们以同样的转速启动,在半分钟后任何时刻停下来,每台电机的法兰的实际位置与自己应该达到的理想位置差为4',同时电机A,B之间的位置差为(初始位置差+-4').假如以A,B以转速比2:1运行,半分钟后,每台电机实际位置与自己应该到达的理想位置允许差4'。电机A和B的位置差为(两者的初始位置差+因为理想转速运行造成的距离差++-4'),这个要求容易达到吗?不知表达清楚没有?这个功能用MOVELINK能实现吗?
2、电机在运行停下来后,还有抖动,一小会儿就停了,这时什么原因呢?是干扰吗?
3、想看电机的反馈转速,是看MSPEED还是VP_SPEED?控制时MSPEED变化很快,假如设电机同步运行,转速比在0.8~1.2之间变化。
4、用VB编程控制电机时,如何使用DEFPOS(0)?即将dpos和mpos清零.
先谢谢了

刘岩利

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发表于:2008-03-21 17:57:00
14楼
1、应该不难
2、多半不是干扰,而是伺服调得不好,定位的整定时间太长。
其它问题,等TRIO的技术支持来答吧。

Trio技术支持

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发表于:2008-03-21 20:05:00
15楼
1.Movelink实现没有问题,注意用自动重复功能,以及两轴连接用的距离不能过短。
2.同意版主的判断
3.mspeed是测量反馈速度,但这里请务必注意,mspeed是每个伺服周期(标准1msec)就更新一次,如果电机转动的不是足够快或反馈编码器采样精度较低时,有时监控的mspeed可能为0。vp_speed指的是当前时刻的算法逻辑速度,如果没有特别要求,只是监控的话,建议看vp_speed,或者对mspeed做平均值算法处理,需要自己编程实现.
4.尽管Trio给用户提供了支持运动的ActiveX控件指令,但我们并不推荐客户采用这种方式,特别是对运动控制要求较高的场合。我们推荐的方式是客户用MotionPerfect开发工具将其运动相关的控制过程及算法用TrioBasic语言编写,放到控制器中去执行,PC机通过ActiveX控件只是监控功能而已。至于这里的问题,你可以在VB中调用Execute指令去实现,其中的变量写入“defpos(0)”即可

峻青

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发表于:2008-03-25 09:41:00
16楼
Trio技术支持,您好!这几个问题还需向您请教
1、我用MOVELINK实现此功能,自动重复功能可以通过选参数选项为4来实现,但“以及两轴连接用的距离不能过短”是什么意思呢?这个距离应该怎么确定?
2、用Trio卡做位置环,这个环的采样周期为1ms吗?采样周期能改吗?一般位置环参数需要调增益P_gain和前馈增益VFF_Gain就够了吧?
3、我们也发现mspeed不稳,我们的电机也是在低速运行,但是看vp_speed,这个参数一动也不动,客户觉得太假,呵呵。
4、我们也是不得以,要求用自编界面控制,我们也发现速度很慢。VC会好些吗?

Trio技术支持

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发表于:2008-03-25 18:50:00
17楼
1.用movelink实现两轴按比率连接的时候,是按照距离为单位进行连接运算的,举例来说,让轴1和轴0按照2:1的关系进行连接,则movelink的指令写法上只要满足连接距离2:1的关系,理论上讲都是可以的,如:movelink(2,1,0,0,1,4) axis(0)和movelink(2000,1000,0,0,1,4) axis(0)实现的功能是一致的,但是实际上由于第一种写法中所写连接距离过短,如果主轴电机转速再很高时,就会在每次伺服周期的运算中造成比较大的误差,进而造成连接电机有很大的震动,所以说用movelink做同步连接时,需要尽可能将其连接距离加大。
2.Trio控制器的伺服周期是可以改的,默认为1ms,可以通过参数servo_period来设定,只可以有250、500、1000、2000usec四种方式的伺服周期,设定完后,需要断电重新启动。P_GAIN和Vff_Gain这两个参数分别代表PID调解运算的比例增益系数和速度环前馈参数,对于伺服系统刚性较高的系统,只调解这两个参数是可以的,但对于系统刚性较低的系统则未必,所以需要具体问题具体分析。
3.采用mspeed参数进行监控,你需要自己做一个平滑滤波的算法,在Trio的网站上有这个参数进行平滑滤波的算法举例说明,请上网下载或与我们取得联系获得。
4.访问速度与采用什么样的编程语言并没有太直接的关系,还是上次的建议,将运动放到控制器中去实现,上位机只是监控。

峻青

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发表于:2008-03-27 09:27:00
18楼
Trio技术支持,您好!非常感谢!
1、明白了距离不能过短的意思.movelink(2,1,0,0,1,4) axis(0)和movelink(2000,1000,0,0,1,4) axis(0),移动的距离比为2:1,但是这时的转速会是怎样的呢?我觉得它们的比例不会每时每刻都是2:1,这样不能同时满足转速和移动距离比都是2:1的关系吧?有没有可能实现这种功能(转速和移动距离比都是2:1)?
2、明白了,还要研究一下我们系统的刚性。
3、这几天和你们公司联系。
4、正在理解试用。

TRIO技术支持.

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发表于:2008-03-27 11:52:00
19楼
1,这样不能同时满足转速和移动距离比都是2:1的关系吧?有没有可能实现这种功能(转速和移动距离比都是2:1)?

按物理课程的定义, 匀速速度V=S/T,这里S是位移,T是走这段距离所用时间。以上MOVELINK指令是在同一时间周期T内完成的。
V1=S1/T; V2=S2/T,所以V1/V2=S1/S2=2/1.也就是“转速和移动距离比都是2:1”。

峻青

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发表于:2008-03-27 14:03:00
20楼
Trio技术支持,您好!看了这一句“MOVELINK指令是在同一时间周期T内完成的。"我就明白了,非常感谢您的支持。

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