伺服定位与速度问题问题！！！！ 点击：2081 | 回复：36
发表于：2008-02-28 18:11:00
26楼
一般来说，运动是要事先知道距离、速度、加速度、减速度，对运动进行规划的。比如，您要用位置方式控制伺服电机有一段距离，要精度，要效率，就不是只要发脉冲给驱动器就可以的。
首先要考虑距离，根据要移动的距离、机械传动、电机的电子齿轮比，计算出移动这段距离，要发送多少脉冲。每次需要运动时，就固定发送这么多脉冲。而是不管多少脉冲，机械到位再停。
其次，是考虑速度，要以什么样的频率发脉冲。这个频率必须是控制器、驱动器能接受的，运动机构也确实能实现的。
就目前看到的情况，考虑这两点应该已经可以改善您的问题。不过，要真的实现，至少要保证电气、机械都是可靠的。不要控制器每次都发10000个脉冲，信号线被干扰一下，到驱动器那里这次收到10900，下次收到9500；也不要电机每次都转三圈，因为连轴节打滑，丝杠这次转2圈半，下次转2圈。如果电气与机械都没有保证，那您就别追求太高的效率了，现在用的方式还有谱一点。
如果要更好的效果，就还要考虑加、减速的过程，计算出减速距离，提前开始降低脉冲的频率，当频率降到0时，位置也刚好到达。
要求再高一点，还可以考虑加、减速的方式，不采用最简单的匀加速、匀减速（一般叫梯形加速）方式。比如抛物线加速、SIN曲线加速等等。
首先要考虑距离，根据要移动的距离、机械传动、电机的电子齿轮比，计算出移动这段距离，要发送多少脉冲。每次需要运动时，就固定发送这么多脉冲。而是不管多少脉冲，机械到位再停。
其次，是考虑速度，要以什么样的频率发脉冲。这个频率必须是控制器、驱动器能接受的，运动机构也确实能实现的。
就目前看到的情况，考虑这两点应该已经可以改善您的问题。不过，要真的实现，至少要保证电气、机械都是可靠的。不要控制器每次都发10000个脉冲，信号线被干扰一下，到驱动器那里这次收到10900，下次收到9500；也不要电机每次都转三圈，因为连轴节打滑，丝杠这次转2圈半，下次转2圈。如果电气与机械都没有保证，那您就别追求太高的效率了，现在用的方式还有谱一点。
如果要更好的效果，就还要考虑加、减速的过程，计算出减速距离，提前开始降低脉冲的频率，当频率降到0时，位置也刚好到达。
要求再高一点，还可以考虑加、减速的方式，不采用最简单的匀加速、匀减速（一般叫梯形加速）方式。比如抛物线加速、SIN曲线加速等等。
发表于：2008-05-09 23:05:38
33楼
回复内容:
对:骷髅反上帝 关于
对:骷髅反上帝 关于
这个问题么，我觉得啊，如果只是一种长度的，可以设定电子齿轮，然后就正转走850脉冲，反转走850脉冲，就会电气0点了啊！
理论上是这样的！呵呵呵，电气这次能到零点并不表示下次还能到零点，电气到零点并不表示执行的终端也到零点
实际上存在很多因素，影响最终的定位精度
例如：
刘老师讲到的机械（重复）精度，电气的（重复）精度
笨鳥慢飛前辈讲到的加减速模式的正确选择，减少机械冲击；惯量，惯量比越大，过冲量越大；系统速度越快，过冲量越大；程序的减速规划，需要一个反复调整的经验值
另外伺服增益的调整也是需要的
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