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发表于：2007-11-29 16:59:00

楼主

我用的是松下的伺服电机，用在一个机械手臂上，共有六个伺服电机，用的是位置控制，运行起来不是很平稳，当我把电子齿轮缩小为原来的十分之一，然后把脉冲频率相应增大十倍，运行效果有明显改善。但是还有一个轴始终效果不是很好，有振动现象。这个轴是大惯量1000W的电机，支撑一个垂直的臂做圆周运动，当以竖直位置为零度时，当这个臂转到正负30度的范围时，且这是电机的速度在87左右抖动很明显。当在这个角度之外或者速度是另外几挡（可上可下）时都运行的比较平稳。用过实时自整定，也手动调过增益，效果都没有明显改善。他用的是国产的斜波减速机，速比是100：1。

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胡家

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发表于：2007-11-29 17:12:00

1楼

扁担很容易抖^_^

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波恩

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发表于：2007-11-30 22:06:00

2楼

“当我把电子齿轮缩小为原来的十分之一，然后把脉冲频率相应增大十倍，运行效果有明显改善”———这倒是一个很耐人寻味的现象。

估计是该位置存在机械共振点，利用伺服的“陷波器”带通滤波功能试试。

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刘岩利

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发表于：2007-12-01 21:02:00

3楼

"当我把电子齿轮缩小为原来的十分之一，然后把脉冲频率相应增大十倍，运行效果有明显改善"
耐人寻味？首先讯一下，调整先前后的脉冲频率分别是多少？

“支撑一个垂直的臂做圆周运动，”
在铅垂面内运动吗？圆心是重心吗？

“当这个臂转到正负30度的范围时，且这是电机的速度在87左右抖动很明显”
速度单位是什么？

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卜仁舒

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发表于：2007-12-06 15:02:00

4楼

谢谢你们的回复！
陷波器用了，也没有明显改善的迹象。
调整先前后的脉冲频率分别是41K和410K。
圆心不是重心，就象是人的肘关节一样。
速度的单位是87转每分。
昨天又调了一下，发现驱动器稍把刚性提高电机就起振，若是把刚性调的很低，抖动稍有改善，但适时响应却不能适应要求。
初步结论：机械部分有待改善，底盘不稳，停电后用手摇动，发现机械各部分晃动的明显，机械整体性较差。

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刘岩利