请教关于累积误差的校正 点击：4135 | 回复：31
发表于：2007-10-23 12:09:00
12楼
累积误差是由于用实际长度换算成步数时只能取整.造成每次移动都有一些误差,累计下来就产生偏差.例如机器一个脉冲精度为0.3mm
现需走10mm.10mm/0.3mm=33.333,只能取33步,33*0.3=9.9mm作为近似移动量.即每移动一次就丢失0.1mm,重复移动次数越多误差越来越大.解决误差的方法就是 1.当误差在大于可允许的范围时,立即回原点再来. 2.机器设计时最小传动精度做好能用1,或2等能整除的单位. 3. 当步数如上例一样时,可采取累积方法将小数位累加,当大于一个脉冲精度时,脉冲数+1.如上例每次误差0.1mm,每累计3次=0.3mm 33+1=34,即33,33,33,34,33,33,33,34
现需走10mm.10mm/0.3mm=33.333,只能取33步,33*0.3=9.9mm作为近似移动量.即每移动一次就丢失0.1mm,重复移动次数越多误差越来越大.解决误差的方法就是 1.当误差在大于可允许的范围时,立即回原点再来. 2.机器设计时最小传动精度做好能用1,或2等能整除的单位. 3. 当步数如上例一样时,可采取累积方法将小数位累加,当大于一个脉冲精度时,脉冲数+1.如上例每次误差0.1mm,每累计3次=0.3mm 33+1=34,即33,33,33,34,33,33,33,34
发表于：2007-10-29 01:38:00
16楼
你没有说明具体的定位精度数据要求啊！我假设还是有一定的定位精度要求的。那么你要注意一点：链传动不是传动比瞬时恒定的，这决定了还必须考虑到一个情况---链轮转动时会由于齿与链条啮入、啮出位置的不均匀，链条的瞬时线速度不能用主动轮的瞬时角速度与等效啮合半径的乘积来替代，这会导致一个随机性的传动误差，当然，其误差总是能够被限定在一定的范围内，只是此误差量不但是独立于C-W-H所说的取整误差，同时还受要其他因素影响（比如每次传动的进给量与主动/从动链轮直径大小、链条节距、链条张紧度等），是随机的，因此还不能算作累计误差，但也必须认真考虑，不能忽略（当然这取决于你对设备定位精度的要求）。另外，使用久了，链条节距会被拉长，会进一步加剧上述误差。到那时，恐怕波恩的方法和C-W-H的计算也无法解决此误差对精度的不力影响。
“我也认为链条传动没有累积误差”---恐怕未必！如果载荷不大，在允许情况下，还不如用同步带传动更可靠。
“我也认为链条传动没有累积误差”---恐怕未必！如果载荷不大，在允许情况下，还不如用同步带传动更可靠。
发表于：2007-10-31 05:46:00
18楼
感谢TOPKONGJUN，您提的问题很重要。
这台机器原本是连轴节传动，带动一个机械的分度箱，分度箱带动链条，链条上安装了几十排夹子。一排夹子是一个操作工位。链条的长度大概在五、六米。
要焊接的是一个直径4毫米的塑料柱，每焊接一次运动100毫米。
厂家要求焊的正，具体指标没有。我认为按热焊头的大小，误差在0.3毫米以内就行。
现在机器可以正常工作，是因波恩先生说的道理。但时有位置不准的情况，是否是因为TOPKINGJUN先生所说原因所至，待再仔细分析。用户想改为伺服控制，所以提出此问题。另外有两条新线要上，再做两台，大链条还想用，控制方案在讨论中。
这台机器原本是连轴节传动，带动一个机械的分度箱，分度箱带动链条，链条上安装了几十排夹子。一排夹子是一个操作工位。链条的长度大概在五、六米。
要焊接的是一个直径4毫米的塑料柱，每焊接一次运动100毫米。
厂家要求焊的正，具体指标没有。我认为按热焊头的大小，误差在0.3毫米以内就行。
现在机器可以正常工作，是因波恩先生说的道理。但时有位置不准的情况，是否是因为TOPKINGJUN先生所说原因所至，待再仔细分析。用户想改为伺服控制，所以提出此问题。另外有两条新线要上，再做两台，大链条还想用，控制方案在讨论中。
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