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sailor236

    
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发表于：2007-09-26 16:21:00
楼主
三菱的电机在选型上面都会要求负载电机惯量比在15~30倍以下，为什么会有这个要求？
假如我的系统要求响应很慢，加减速时间可以在10s左右，系统负载电机惯量比很大，在400倍左右，但是扭矩很小，最大扭矩100%，实效扭矩20%，这样的系统可以使用吗？
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刘岩利

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发表于：2007-09-26 18:02:00
1楼
如果对性能要求不高，原则上是可以的。实际上，我觉得主要看驱动器的电流环参数是否开放给用户。
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heidai

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发表于：2007-09-26 19:26:00
2楼
同意，
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波恩

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发表于：2007-09-26 21:02:00
3楼
实际转矩不超过额定，原则上可以，只是如此一来伺服的特性也就无从谈起了，不如换电机类型。
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沈阳老宋

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发表于：2007-09-26 21:05:00
4楼
三菱伺服肯定不行，也可以这样讲，日本目前的几个品牌都不行。
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sailor236

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发表于：2007-09-27 09:07:00
5楼
感谢热心人的回答！
请问一下，驱动器的电流环参数开放不开放跟这个系统有什么关系呢？
另外，波恩兄建议更换电机，但这个系统还是有定位方面的要求的，尽管响应很慢。
沈阳老宋，您提到日本的伺服不可以，为什么呢？德国的可以吗？他们在设计上有哪些差别呢？
在次感谢各位的回答，请各位不吝赐教
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执行机构.

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发表于：2007-09-27 10:56:00
6楼
你要是大功率应用，不妨采用矢量变频器，通过编码器信号实现闭环控制。
  三菱的电机在选型上面都会要求负载电机惯量比在15~30倍以下，为什么会有这个要求？
就是在动态响应要求高的场合，避免小马拉大车的情况发生。
如果惯量比高还要精度高，容易使系统在稳态震荡停不住。你也许可以在进入误差允许范围时，输出一个信号通过机械方式锁住位置。
你要速度要求不高，为啥不加减速机？减5倍惯量就小25倍。例如400/25=16。原来转速为3000RPM，就变成3000/5=600RPM。这样起停都很方便。
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苦学

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发表于：2007-09-27 11:14:00
7楼
学习
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sailor236

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发表于：2007-09-27 11:37:00
8楼
感谢“实话实说“对惯量比要求的解释，那是不是也可以这样想，如果系统要求动态响应性不高的话，惯量比是没有关系的？扭矩和动态响应性有关系没有？现在要求的速度在2000rpm，所以不好加减速机。
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Jena

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发表于：2007-09-27 12:49:00
9楼
系统负载电机惯量比很大，在400倍左右，但是扭矩很小，最大扭矩100%，实效扭矩20%，？？？

不会震荡？
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执行机构.

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发表于：2007-09-27 13:06:00
10楼
如果系统要求动态响应性不高的话，惯量比是没有关系的？扭矩和动态响应性有关系没有？现在要求的速度在2000rpm，所以不好加减速机。

动态响应要求不高若精度要求也不高，惯量比高点问题不大。但你又要高精度，就要有位置环大比例增益，可能还要积分增益，这很容易引起稳定性问题。电机扭矩如果足够移动负载，对动态响应没影响。你可以看看伺服厂家的扭矩速度图。经费允许的话，能否买个带轧的电机来保证精度？也就是快到位时，锁住电机。一家之言，谨供参考。
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sailor236

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发表于：2007-09-27 13:58:00
11楼
晕了。。。。 为什么惯量比会对精度有影响呢？
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lg_006

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发表于：2007-09-27 14:33:00
12楼
想停，停不住。对稳定性当然有影响。
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刘志斌

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13楼

  “负载电机惯量比在15~30倍以下”

1、负载的转动惯量是电机的转动惯量的15--30倍以下！
2、负载的转动惯量是电机的转动惯量的15--30倍以上有什么问题？
3、负载的转动惯量与电机的转动惯量通过传动装置连成一个整体，只是在启动或停止瞬间有冲击问题，如果链接良好，这种冲击可忽略；
4、在启动或停止过程中负载的转动惯量和电机的转动惯量对系统的影响具有相同的性质，是叠加的关系，只要总惯量相同，负载的转动惯量是电机的转动惯量的多少倍没有关系；

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sailor236

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发表于：2007-09-27 14:36:00
14楼
 "想停，停不住。对稳定性当然有影响。"
为什么会停不住，我的扭矩最高只有100%, sv允许短时间300%的运行呢？
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lg_006

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15楼
“只是在启动或停止瞬间有冲击问题，如果链接良好，这种冲击可忽略；”楼上的说法是用变频器的时候，伺服可就不一样了。定位的时候怎么办？
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lg_006

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发表于：2007-09-27 14:42:00
16楼
你想想，当伺服走到设定位置的时候就要“停”了。可是呢，惯量大，扭矩小，“减速度”就小。这样就会有很大的过冲，然后伺服就开始控制“往回走”，于是第二次“过冲”就出现了，后面还有有第三次，也可能有第4次，以及更多。这就是震荡啊！
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刘志斌

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17楼

5、如果链接不好，这种冲击不可忽略，那么这种冲击的危害与负载的转动惯量是电机的转动惯量的倍数有关系，倍数越大，冲击越厉害；
6、冲击意味着转子速度的巨烈变化，意味着瞬时转差率S的变化，意味着变频器输出电流的变化，最终影响或导致变频器的保护！！！

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刘志斌

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18楼

7、至于对电机定位控制精度的影响，那就成为另外的问题，与搂主的问题无关；

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sailor236

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19楼
to lg_066:
“惯量大，扭矩小，“减速度”就小。“这点我同意。
但是因为我要求的减速时间很长，10s左右，所以并不会影响系统的停止吧，因为我算到扭矩最大才100%。
个人认为三菱样本提到的15~30倍的惯量比没有依据，如果我的系统动态响应性要求很低，几百倍也是没有关系的。
不过“实话实说.“所提到的很容易引起稳定性问题，还没有想明白。
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刘岩利

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20楼
"请问一下，驱动器的电流环参数开放不开放跟这个系统有什么关系呢？"
伺服驱动器本身从外向内是位置环、速度环、电流环。电流，实际上就是“加速度”。不过，电流（力矩）与加速度之间是通过“惯量”联系的。如果，负载的惯量又超过了设计指标很多，那么，电流环自动调整出来的响应就好不了了，如果参数不对用户开放，用户无法人工干预电流环的响应，那么，最终结果就是电流环的响应不好。内环响应不对，外环也就别报什么指望了。无论是速度控制还是位置控制，系统必然在“极软”与“不稳定”之间选择。
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