运控、日立、台达——我该选用哪种品牌的伺服？ 点击：2589 | 回复：40
发表于：2007-08-11 17:15:00
22楼
呵呵，波恩兄弟，关于“几千”我的理解错了，怪我，呵呵，我理解为电压了，，，
关于额定转速的取决条件，我还保留我的理解，如果驱动电压一样的话，是不是额定转速就一样呢？我的理解还是电机本身的特性，至于电压当然是属于要达到额定转速必须的外部条件了，电机本身也必然有个额定电压的参数，驱动器的母线电压只是为了满足这个条件而做出调整，还是我举的例子，不使用驱动器了，直接挂电源上，电机只要挂在额定频率，额定电压的电源上它就一定是输出额定转速和额定转矩，这时保持频率不变，适量减小些电源电压，结果是怎样？还是额定转速，只是输出转矩比额定小了，因为逆变后的有效电流小了。。。。。。
再说驱动器的，母线电压在允许范围内的更改是不能改变电机的额定转速的，甚至不能更改当前转速，适量的加大母线电压是能提高最高转速，因为一般情况下当转速超过额定转速后，一般伺服就由恒转矩状态转为恒功率状态了，随着速度的提高，转矩也由额定转矩向下降，所以提高母线电压必然会增加提速后的输出转矩，也就是会将最高速度向高延伸一些。。。
伺服不是变频？伺服电机不是变频电机我同意，但驱动器，只能说不一定。。。直流伺服另说，交流永磁同步伺服的驱动器基本上和同步变频已经很类似了，西门子的伺服电机LFT5、LFT6、LFK6、LFK7系列配备的驱动器是什么？是SIMODRIVE611变频器系统，这在西门子的样本里写的很明白，使用过西门子高端变频的人都知道西门子的高端变频其实和伺服驱动器没什么区别了。。。还有伦茨的伺服驱动也一样就是高端的同步变频，，，现在欧系的伺服驱动器和高端的变频界限已经不是很明显了。。。。。两者的原理其实大体一致，只是局部有些算法上：例如磁场定向、虚拟坐标转换等有所不同。。。我以前有个朋友就是用的永磁同步伺服电机直接装在高端的欧系变频上使用的，只用于调速，额定转速就是电机上标定的，只是那变频无法做位置环，我想如果在上位控制器上做位置环的话就已经和伺服电机系统没啥分别了。。。
关于变频和伺服的区别我以前04、05年吧有个老帖里曾经简单的谈过。。。
关于n=60f/p这个公式不指适用于交流变频，交流伺服电机同样适用，只不过这里的f不再是50HZ了，而是更高的100多、200、甚至300、400了，这个频率的提升如何做到的，就是利用伺服的驱动器的逆变的这个环节每个可控制门极电路的导通载波频率的改变来实现的。。。关于n=60f/p好象以前有个帖子专门和大家讨论过，呵呵
一己之见，有误见谅！
关于额定转速的取决条件，我还保留我的理解，如果驱动电压一样的话，是不是额定转速就一样呢？我的理解还是电机本身的特性，至于电压当然是属于要达到额定转速必须的外部条件了，电机本身也必然有个额定电压的参数，驱动器的母线电压只是为了满足这个条件而做出调整，还是我举的例子，不使用驱动器了，直接挂电源上，电机只要挂在额定频率，额定电压的电源上它就一定是输出额定转速和额定转矩，这时保持频率不变，适量减小些电源电压，结果是怎样？还是额定转速，只是输出转矩比额定小了，因为逆变后的有效电流小了。。。。。。
再说驱动器的，母线电压在允许范围内的更改是不能改变电机的额定转速的，甚至不能更改当前转速，适量的加大母线电压是能提高最高转速，因为一般情况下当转速超过额定转速后，一般伺服就由恒转矩状态转为恒功率状态了，随着速度的提高，转矩也由额定转矩向下降，所以提高母线电压必然会增加提速后的输出转矩，也就是会将最高速度向高延伸一些。。。
伺服不是变频？伺服电机不是变频电机我同意，但驱动器，只能说不一定。。。直流伺服另说，交流永磁同步伺服的驱动器基本上和同步变频已经很类似了，西门子的伺服电机LFT5、LFT6、LFK6、LFK7系列配备的驱动器是什么？是SIMODRIVE611变频器系统，这在西门子的样本里写的很明白，使用过西门子高端变频的人都知道西门子的高端变频其实和伺服驱动器没什么区别了。。。还有伦茨的伺服驱动也一样就是高端的同步变频，，，现在欧系的伺服驱动器和高端的变频界限已经不是很明显了。。。。。两者的原理其实大体一致，只是局部有些算法上：例如磁场定向、虚拟坐标转换等有所不同。。。我以前有个朋友就是用的永磁同步伺服电机直接装在高端的欧系变频上使用的，只用于调速，额定转速就是电机上标定的，只是那变频无法做位置环，我想如果在上位控制器上做位置环的话就已经和伺服电机系统没啥分别了。。。
关于变频和伺服的区别我以前04、05年吧有个老帖里曾经简单的谈过。。。
关于n=60f/p这个公式不指适用于交流变频，交流伺服电机同样适用，只不过这里的f不再是50HZ了，而是更高的100多、200、甚至300、400了，这个频率的提升如何做到的，就是利用伺服的驱动器的逆变的这个环节每个可控制门极电路的导通载波频率的改变来实现的。。。关于n=60f/p好象以前有个帖子专门和大家讨论过，呵呵
一己之见，有误见谅！
发表于：2007-08-11 19:50:00
25楼
to"xzy568":目前的廉价伺服驱动器产品除了主控MCU或DSP之外，总体硬件结构和成本确实与变频器差别有限。
to“凡夫俗子”：也请允许本人继续坚持本人关于伺服电机额定工作点的观点。在此首先需要明确一个概念，何谓额定工作点？所谓电机的额定工作点就是电机能够在设定的温升条件下，长期满载运行的转速和力矩，及其对应的功率。
对于传统拖动电机，以及有变频器驱动的拖动电机而言，在设计上更多地会考虑供电系统的电压等级和驱动功率，因而会根据供电系统比如我们熟知的380VAC，或者220VAC，设定电机的额定工作电压，然后根据额定工作电压和目标工作速度设计电机的反电势常数，再根据驱动功率要求，设计力矩系数和驱动电流。这样就产生了拖动电机的额定电压、额定转速，以及额定功率概念。
但是，对于伺服电机这样的驱动电机，设计目标往往不同于拖动电机，设计上更关注力矩输出能力，因而对于一台伺服电机而言，只要绝缘能力和机械转速合理的用铜量和用铁量决定的是电机的反电势系数，力矩系数和峰值力矩能力，至于电机的额定工作点，只要绝缘能力和机械转速允许，则取决于具体的驱动电压条件，或目标工作速度，因而才会出现驱动电压不同，额定工作点不同的结果。比如Danaher的AKM伺服，其产品目录列出的工作电压多达75V，110V，320V，460V，540V等多种，因而同一型号的电机，对应的额定工作点也会有多个，总的趋势是供电电压升高，额定速度提高，额定力矩略有下降（这是由于随转速提供，铁损加大，因而同样温升限制下，使得额定电流必须有所下降。）
日系伺服和国内仿制的的低端伺服，往往只是固定的工作与确定供电电压，因而也就很难体现出额定工作点与供电电压的关系了。
至于西门子的611到底是变频器还是伺服驱动器，或者KEB，LENZE的驱动到底是什么的问题，本人基本同意“凡夫俗子”的观点，确实难于准确区分。
to“凡夫俗子”：也请允许本人继续坚持本人关于伺服电机额定工作点的观点。在此首先需要明确一个概念，何谓额定工作点？所谓电机的额定工作点就是电机能够在设定的温升条件下，长期满载运行的转速和力矩，及其对应的功率。
对于传统拖动电机，以及有变频器驱动的拖动电机而言，在设计上更多地会考虑供电系统的电压等级和驱动功率，因而会根据供电系统比如我们熟知的380VAC，或者220VAC，设定电机的额定工作电压，然后根据额定工作电压和目标工作速度设计电机的反电势常数，再根据驱动功率要求，设计力矩系数和驱动电流。这样就产生了拖动电机的额定电压、额定转速，以及额定功率概念。
但是，对于伺服电机这样的驱动电机，设计目标往往不同于拖动电机，设计上更关注力矩输出能力，因而对于一台伺服电机而言，只要绝缘能力和机械转速合理的用铜量和用铁量决定的是电机的反电势系数，力矩系数和峰值力矩能力，至于电机的额定工作点，只要绝缘能力和机械转速允许，则取决于具体的驱动电压条件，或目标工作速度，因而才会出现驱动电压不同，额定工作点不同的结果。比如Danaher的AKM伺服，其产品目录列出的工作电压多达75V，110V，320V，460V，540V等多种，因而同一型号的电机，对应的额定工作点也会有多个，总的趋势是供电电压升高，额定速度提高，额定力矩略有下降（这是由于随转速提供，铁损加大，因而同样温升限制下，使得额定电流必须有所下降。）
日系伺服和国内仿制的的低端伺服，往往只是固定的工作与确定供电电压，因而也就很难体现出额定工作点与供电电压的关系了。
至于西门子的611到底是变频器还是伺服驱动器，或者KEB，LENZE的驱动到底是什么的问题，本人基本同意“凡夫俗子”的观点，确实难于准确区分。
发表于：2007-08-11 20:48:00
26楼
TO：波恩兄弟，你好，
呵呵，问题是越讨论才能学到更多的东西的，谈不上什么允许不允许的，呵呵，很高兴能和你一起探讨问题，。。。
关于额定的理解，可能我们理解的出发点不同，我是从理论上公式化如何得到的这些数值来理解的，您是从这些数值制定的根本去理解的，角度不同，可能想法就会不同。。。我也完全同意您说的工作点的额定界定的想法，因为大自然的万物原本就是没有这些额定啊限制啊，所有的额定与限制都是我们人为的加上去的，目的就是为了保证更加有效安全使用这些资源。。。。。。为了更好的控制这些一方面界定额定，一方面就研究各种控制方法，其实目前被大家广泛应用的PID负反馈算法是一种比较传统的控制算法，比之国外在广泛使用的先进控制算法，它的控制速度较慢，鲁棒性和控制精度有限，希望俺们中国的那些数学和自动化理论研究者能尽快研发出更精确更迅速更简捷使用的控制算法，同时应用到自动化的各个领域的产品中，那么我们中国的自控就能早日做强做大了。。。
胡诌了一大堆，有误之处指正哦
呵呵，问题是越讨论才能学到更多的东西的，谈不上什么允许不允许的，呵呵，很高兴能和你一起探讨问题，。。。
关于额定的理解，可能我们理解的出发点不同，我是从理论上公式化如何得到的这些数值来理解的，您是从这些数值制定的根本去理解的，角度不同，可能想法就会不同。。。我也完全同意您说的工作点的额定界定的想法，因为大自然的万物原本就是没有这些额定啊限制啊，所有的额定与限制都是我们人为的加上去的，目的就是为了保证更加有效安全使用这些资源。。。。。。为了更好的控制这些一方面界定额定，一方面就研究各种控制方法，其实目前被大家广泛应用的PID负反馈算法是一种比较传统的控制算法，比之国外在广泛使用的先进控制算法，它的控制速度较慢，鲁棒性和控制精度有限，希望俺们中国的那些数学和自动化理论研究者能尽快研发出更精确更迅速更简捷使用的控制算法，同时应用到自动化的各个领域的产品中，那么我们中国的自控就能早日做强做大了。。。
胡诌了一大堆，有误之处指正哦
发表于：2007-08-12 14:35:00
27楼
求同存异，互通有无，共同进步！
PID vs 先进控制算法 这不是一朝一夕可以解决的事，国外的产品中也仍然在大量实用基于PID的（改进）算法，至于寄希望于“数学和自动化理论研究者”的事情，大概社会智力资源不从根本上改变IT产业抽空一切的现状，大概这些智力资源也很难回流到工业控制行业。
对比《电子工程专辑》2006年美国电子工程师和中国大陆电子工程师的薪资点查结果可知，美国的最高平均年薪为IC设计，11～12万$，中国的最高平均月薪也为IC设计，1万2￥；美国的工业控制类平均年薪为7万$差一点，差距不到一半；而中国的平均月薪为仅为不到4000￥，差距高达4倍以上。由此可见国内行业差距之大，因而人才向工业控制的回流一时半会还很难实现。
“我们中国的自控就能早日做强做大了。。。”———这绝对是咱们工控人的共同愿望！
PID vs 先进控制算法 这不是一朝一夕可以解决的事，国外的产品中也仍然在大量实用基于PID的（改进）算法，至于寄希望于“数学和自动化理论研究者”的事情，大概社会智力资源不从根本上改变IT产业抽空一切的现状，大概这些智力资源也很难回流到工业控制行业。
对比《电子工程专辑》2006年美国电子工程师和中国大陆电子工程师的薪资点查结果可知，美国的最高平均年薪为IC设计，11～12万$，中国的最高平均月薪也为IC设计，1万2￥；美国的工业控制类平均年薪为7万$差一点，差距不到一半；而中国的平均月薪为仅为不到4000￥，差距高达4倍以上。由此可见国内行业差距之大，因而人才向工业控制的回流一时半会还很难实现。
“我们中国的自控就能早日做强做大了。。。”———这绝对是咱们工控人的共同愿望！
发表于：2009-08-07 09:47:50
35楼
对，日系的说得不清不楚。日立性价比真的很低，很奇怪啊，台达也敢报这么高？你居然也就买了。。。。
竞争才有出入，国产的伺服，价格便宜，性价比高，这个谁都知道。可是国产的返修率也高啊，质量和性能也比较差。技术和工艺上的不足，依靠价格，也是它的竞争优势，完全没必要分清楚到底是要买日系还是要买欧系，还是怀着幼稚的爱国情绪去购买国产。这些问题再讨论也没什么意义。
有国家的关税保护，已经足够了。 我们不能盲目地溺爱中国企业，只有靠竞争存活下来的，才是让我们骄傲的民族企业。如果有一天我们不再推广日系欧系产品的时候，如果有一天我们知道国产伺服占有市场大份额的时候，那么这一天我们都会很高兴。
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