科威自控推出一种支持CANBUS总线的PLC 点击：6459 | 回复：102
发表于：2007-08-27 10:08:00
61楼
to: kewei,
您說的這兩點 我都無法理解其奧秘
1. "CANBUS初始化引起远程帧还有一种情况:每个任务完成时，都有一次初始化"
=> a. 何謂PLC任務完成? data frame 送出就算任務完成嗎?
不是應該等servo 回應嗎?
從我測繪的波形觀之, PLC remote frame 的確是緊跟著 PLC data frame 送出. 為何沒看到等待servo回應的等待時間區?
=> b. 從站對ID=0000H 响應會引起多主現象也是我擔心的下一個問題. 因為, 在您 8-11 9:48 的說明有一段
"科威PLC作主站时如何与第三方设备通信: .......
...当新设备为11位标识符时，发送报文标识符设0,"
若是這樣 兩台以上的servo都發送標識符為0的報文 不是引起多主現象嗎?
您說的這兩點 我都無法理解其奧秘
1. "CANBUS初始化引起远程帧还有一种情况:每个任务完成时，都有一次初始化"
=> a. 何謂PLC任務完成? data frame 送出就算任務完成嗎?
不是應該等servo 回應嗎?
從我測繪的波形觀之, PLC remote frame 的確是緊跟著 PLC data frame 送出. 為何沒看到等待servo回應的等待時間區?
=> b. 從站對ID=0000H 响應會引起多主現象也是我擔心的下一個問題. 因為, 在您 8-11 9:48 的說明有一段
"科威PLC作主站时如何与第三方设备通信: .......
...当新设备为11位标识符时，发送报文标识符设0,"
若是這樣 兩台以上的servo都發送標識符為0的報文 不是引起多主現象嗎?
发表于：2007-08-27 21:00:00
62楼
jps.rd:
您好！
科威PLC的CANBUS主从协议相关定义:
正常报文响应过程: 主PLC发送一个数据帧(DATA FRAME)后,成功接收到与ID相同的从PLC返回的数据帧(DATA FRAME)为一个正常报文响应过程.
*当主PLC发送一个数据帧(DATA FRAME),仅且只接收一个数据帧(DATA FRAME)后,转入下一个报文响应过程.
**当主PLC发送一个数据帧(DATA FRAME)后,长时间未收到返回的数据帧(DATA FRAME),引起报文响应超时,CANBUS初始化,重复未正确的报文响应过程.
***主PLC未发数据帧(DATA FRAME)时,而接收到响应的数据帧(DATA FRAME)(ID=0000HJ)时,则主PLC认为CANBUS有其它主站点存在,CANBUS初始化.
****从站点只能对接收的(ID=自身的ID)数据帧(DATA FRAME)响应.(主站的远程帧ID=0000H,非任何从站点之ID,从站点可通过屏蔽<ID=自身的ID>功能过滤掉).
任务: 在规划的时间内(如10MS),可完成多个报文响应过程
这些报文响应过程为一个任务.任务内的多个报文响应过程全部正确发送/节收时,则任务完成.
由于您的0级任务仅有一个报文,当主PLC发送一个数据帧(DATA FRAME)后,成功接收到SERVO返回的数据帧(DATA FRAME)
则完成一个报文响应过程,同时任务也完成!
您好！
科威PLC的CANBUS主从协议相关定义:
正常报文响应过程: 主PLC发送一个数据帧(DATA FRAME)后,成功接收到与ID相同的从PLC返回的数据帧(DATA FRAME)为一个正常报文响应过程.
*当主PLC发送一个数据帧(DATA FRAME),仅且只接收一个数据帧(DATA FRAME)后,转入下一个报文响应过程.
**当主PLC发送一个数据帧(DATA FRAME)后,长时间未收到返回的数据帧(DATA FRAME),引起报文响应超时,CANBUS初始化,重复未正确的报文响应过程.
***主PLC未发数据帧(DATA FRAME)时,而接收到响应的数据帧(DATA FRAME)(ID=0000HJ)时,则主PLC认为CANBUS有其它主站点存在,CANBUS初始化.
****从站点只能对接收的(ID=自身的ID)数据帧(DATA FRAME)响应.(主站的远程帧ID=0000H,非任何从站点之ID,从站点可通过屏蔽<ID=自身的ID>功能过滤掉).
任务: 在规划的时间内(如10MS),可完成多个报文响应过程
这些报文响应过程为一个任务.任务内的多个报文响应过程全部正确发送/节收时,则任务完成.
由于您的0级任务仅有一个报文,当主PLC发送一个数据帧(DATA FRAME)后,成功接收到SERVO返回的数据帧(DATA FRAME)
则完成一个报文响应过程,同时任务也完成!
发表于：2007-08-28 12:14:00
63楼
to kewei
下圖為Kewei主PLC與servo之簡易測試程序 請挑出錯誤協助解決CAN測試
Line 1~2 setup the PLC as canbus master with 240Kbps, 10ms
Line 3~5 initialize memory D6000~D6002 that will transfer to servo
Line 6~8 initizlize memory D6003~D6005 to 0, which are used to receive data from servo
Line 9, wait X0 input to start the test
Line 10, move D6004(2'nd data received from servo) to D6001
发表于：2007-08-29 09:55:00
70楼
To: Kewei 謝謝您昨日漏夜回文.
8-11 與現在的描述相同, 8-27 則說:
"正常报文响应过程: 主PLC发送一个数据帧(DATA FRAME)后,成功接收到与ID相同的从PLC返回的数据帧(DATA FRAME)为一个正常报文响应过程."
我以為是"主PLC发送一个ID=8的数据帧(DATA FRAME)后"
必須 "成功接收到与ID=8相同的从PLC返回的数据帧(DATA FRAME)..."
這是我誤解了文意. 現在澄清了, 謝謝!
剛才已經成功做到KeweiPLC與一台Servo交換兩筆報文.
接下來正準備同時連接兩台Servo 須要注意什麼呢?
兩台 Servo 傳送給PLC的 data frame ID都設為0 不會衝突嗎?
8-11 與現在的描述相同, 8-27 則說:
"正常报文响应过程: 主PLC发送一个数据帧(DATA FRAME)后,成功接收到与ID相同的从PLC返回的数据帧(DATA FRAME)为一个正常报文响应过程."
我以為是"主PLC发送一个ID=8的数据帧(DATA FRAME)后"
必須 "成功接收到与ID=8相同的从PLC返回的数据帧(DATA FRAME)..."
這是我誤解了文意. 現在澄清了, 謝謝!
剛才已經成功做到KeweiPLC與一台Servo交換兩筆報文.
接下來正準備同時連接兩台Servo 須要注意什麼呢?
兩台 Servo 傳送給PLC的 data frame ID都設為0 不會衝突嗎?
发表于：2007-08-29 23:24:00
71楼
jps.rd:
您好！
连多台SERVO时,各SERVO可收CANBUS的任何帧,但只有收到ID符合自身地址的数据帧时,才可以回发ID=0000H(给主站)的数据帧.
主站PLC在发出一个数据帧时,会等待ID相符的从站(SERVO)回
一个数据帧.[当长时间未收到该数据帧时,主站PLC认为该从站(SERVO)离线,PLC初始化CANBUS],PLC接着给下一从站(SERVO)发出一个数据帧...
可见,任一时刻,主PLC只有一个报文响应过程,只有一个ID相符的从站(SERVO)与主PLC建立数据链路,其它从站不会响应.
须注意:SERVO的响应时间(收到ID符合自身地址的数据帧到回发出数据帧的时间)应小于主PLC响应超时时间!(<2.5MS)
您的工作做得很扎实,离成功不远了!
您好！
连多台SERVO时,各SERVO可收CANBUS的任何帧,但只有收到ID符合自身地址的数据帧时,才可以回发ID=0000H(给主站)的数据帧.
主站PLC在发出一个数据帧时,会等待ID相符的从站(SERVO)回
一个数据帧.[当长时间未收到该数据帧时,主站PLC认为该从站(SERVO)离线,PLC初始化CANBUS],PLC接着给下一从站(SERVO)发出一个数据帧...
可见,任一时刻,主PLC只有一个报文响应过程,只有一个ID相符的从站(SERVO)与主PLC建立数据链路,其它从站不会响应.
须注意:SERVO的响应时间(收到ID符合自身地址的数据帧到回发出数据帧的时间)应小于主PLC响应超时时间!(<2.5MS)
您的工作做得很扎实,离成功不远了!
发表于：2007-08-31 09:34:00
73楼
To kewei
還在修正Servo內部的程序中, 尚未完成. 努力中 謝謝關心!
至於 "全閉環矢量型伺服驅動器":
我司有成熟產品-PDS Series 可搭配張力(10bit resolution)應用.
PDS Series 簡介:
全閉環矢量型
可搭配 "永磁伺服電機" 也可以搭配 "(異步)感應電機"
功能含括 速度控制 扭力(張力)控制 及 自動Point to Point(定長送料)功能...
還有延伸機種:
PDS-RC 內含 Rotary-Cut 旋切功能
PDS-FS 內含 Fly-Shear 追剪功能
深獲使用者好評
細節我再請業務部門與您接洽.
還在修正Servo內部的程序中, 尚未完成. 努力中 謝謝關心!
至於 "全閉環矢量型伺服驅動器":
我司有成熟產品-PDS Series 可搭配張力(10bit resolution)應用.
PDS Series 簡介:
全閉環矢量型
可搭配 "永磁伺服電機" 也可以搭配 "(異步)感應電機"
功能含括 速度控制 扭力(張力)控制 及 自動Point to Point(定長送料)功能...
還有延伸機種:
PDS-RC 內含 Rotary-Cut 旋切功能
PDS-FS 內含 Fly-Shear 追剪功能
深獲使用者好評
細節我再請業務部門與您接洽.
发表于：2007-09-04 09:17:00
78楼
Jps.rd:
您好!
我公司的张力控制型PLC具有静态力矩、转动惯量等运动参量的在线辩识功能。与矢量变频器或异步伺服一起可构建复杂运动控制系统（如恒张力控制系统）。
典型项目是卷染机控制系统，即，在布匹染色过程中，布匹从A辊卷到B辊，A卷尽后进行调头，即布匹从B辊卷到A辊。
控制框图如下：
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