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安川伺服怎么锁不紧，三菱的就不会。 点击：3801 | 回复：53



Sigma

    
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发表于：2007-07-26 16:51:00
楼主
2kw伺服带一滚筒，参数调了很多次了，还是一样。三菱的就锁的很死。
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Sigma

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发表于：2007-08-03 09:19:00
21楼
TO:刘版主  你说的100多指的是100ms吗  我现在设置的是8000也就是80ms（比较大了），用2000也可以了，不过小于1000就会振荡了。你所说的“如果是出现摇晃的现象，一定是积分太大了，把积分时间改大，最好把它改到最大值，直接将积分关掉。”
不怎么理解－－我现在是速度积分越大越好，太小会振荡。
怎么是改到最大值，直接将积分关掉呢？？？ 改到最小值吧
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波恩

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发表于：2007-08-03 10:05:00
22楼
刘版主说的100，应该是指“比例增益”

楼主说的“8000也就是80ms（比较大了），用2000也可以了，不过小于1000就会振荡了”应该是指“积分时间”，积分时间是与积分增益成反比的。所以楼主的理解就显得反过来了。
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Sigma

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发表于：2007-08-03 10:48:00
23楼
谢谢
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Sigma

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发表于：2007-08-03 14:57:00
24楼
TO:刘版主  
如果我位置增益加到100，那么我的速度增益要到多少呢，速度积分要到多少（速度积分主要是影响什么的，有什么作用）。。
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Sigma

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发表于：2007-08-04 22:07:00
25楼
今天调了一下 位置P增益从35到55就不行了 摇动滚筒就会发出啸叫声。此时，速度P增益30，速度积分8000（80ms）。
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刘岩利

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发表于：2007-08-05 09:51:00
26楼
如果我位置增益加到100，那么我的速度增益要到多少呢
我只知道速度增益应该增加，至于要加到多少，一点一点加，试着来。速度积分可以关掉。

今天调了一下 位置P增益从35到55就不行了 摇动滚筒就会发出啸叫声
增加速度比例增益，除非惯量比不对，或者传动机构刚性太差，否则30太小了，
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Sigma

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发表于：2007-08-05 16:44:00
27楼
这个确实麻烦啊 惯量又不不会算. 机构刚性太差(伺服与滚筒直接连接的) 增益调大了就是不行.... 
如果惯量比设置的不正确,会不会影响参数的设置(惯量比是自动调谐得到的)
看三菱的伺服也是直接连接的,增益却可以设置很大.惯量比默认7倍.
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刘岩利

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发表于：2007-08-05 17:09:00
28楼
以为很多驱动器是不开放电流环给用户的，惯量比是用户可以改变力矩响应的的地方。如果力矩（电流）响应不够快，速度环的增益也就提不起来，速度增益提不起来，位置增益也就没有什么指望了。

伺服与滚筒直连，刚性不应该太差。

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Sigma

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发表于：2007-08-06 10:37:00
29楼
跟速度环加微分有关系嘛
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lg_006

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发表于：2007-08-06 10:47:00
30楼
速度环微分，可以看作是电流环。
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Sigma

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发表于：2007-09-06 09:57:00
31楼
to：刘老师 －－－伺服与滚筒直连，刚性不应该太差。
好像不怎么好调，如果加个减速机刚性可以调到很高。
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波恩

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32楼
直连负载惯量大，自然难调，加减速机后，负载惯量减小。
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工控.com

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33楼
说明书里面有一项参数是要该的，你该了她之后才可以该才参数的，你不该她还是会默认回来的，没有用的，我碰到过这样的，你改掉了就可以了
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Sigma

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发表于：2007-09-07 09:25:00
34楼
TO 工控维修
是哪个参数呢？？
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刘岩利

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35楼
好像不怎么好调，如果加个减速机刚性可以调到很高。
我怎么感觉象是惯量不对。
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Sigma

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36楼
惯量是自动调谐得到的
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lg_006

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发表于：2007-09-08 08:31:00
37楼
可以放弃自动调谐，手动设定试试？

另我的理解“以为很多驱动器是不开放电流环给用户的，惯量比是用户可以改变力矩响应的的地方。如果力矩（电流）响应不够快，速度环的增益也就提不起来，速度增益提不起来，位置增益也就没有什么指望了。”
虽然没有伺服的具体算法，但我觉得电流环其实对用户也是开放的不过隐藏在所谓的“惯量”参数里。请达人解惑。
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firstrazor

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38楼
电流环参数和系统惯量有关？电流环的对象不就是一个电阻和电感串联的回路？如果电机已经固定了，的确不需要用户调什么参数了吧。
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lg_006

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39楼
不能这么理解吧？调节是为了实现系统控制目的的。仅看电机的话就失去整个系统的控制意义了。为了实现更好的系统响应调节电流环在某些情况是很必要的！
但为什么通常我们不调呢？电流环,也可以理解成力矩环。和系统的刚性的关系可以说是最密切的,是控制的内环。对于内环而言，通常的建议是把可行的增益给到最大，以提高系统的响应速度。所以有时候为了“方便”（你想想3个环一起调，可比两个累多了，要求不高，就图个方便呗）就直接做“死”了。但当控制需求更加复杂，要求更高时，就不能“不管它”了。小日本，的电机做个自动增益调节，就是因为他 ，其实也想在用户方便的条件下尽力“管管它”，以提高自己伺服系统的能力。现在的事实是绝大多数要求下，用小日本的那个东西是很方便，但决不是万能的.更不能被“表象”所迷惑！
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Sigma

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40楼
谁有安川软件的使用教程吗  软件有了，线也买了，一看不会用。
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