当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制

我的富士伺服电机，郁闷死我了！高手出点主意阿 点击：1800 | 回复：9



NUAA小刘

    
  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：9帖 | 30回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：109
  • 注册：2006年12月17日
发表于：2007-07-23 12:35:00
楼主
我的伺服电机用同步带托动一个质量块，当我加上方波力矩命令时(正负幅值相等，宽度相等，最开始是正电压)，按照牛顿定律可知质量块应该先加速后减速地向一个方向移动，可是我的实际试验是质量块先向前走一下后就周期性的来回走。
后来我把电机切换到速度控制模式，我加上正弦波信号，电机应该来回运动。而我实际的实验是电机一边来回运动，一边向一个方向（正方向）飘动，最后会碰到正方向端部的支撑。我开始以为是70号参数模拟量偏移的问题，后来我把模拟量偏移调到如果零伏电压加上去都有点往负方向走了，可是正弦波加上去质量块还是慢慢往正方向漂。
是电机坏了，还是我是用不正确，还是富士的电机本来就很差
分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



波恩

  • 精华：10帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：203帖 | 11028回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：36300
  • 注册：2003年6月12日
发表于：2007-07-23 12:51:00
1楼
力矩模式工作问题在于正负力矩的给定时间与负载系统的时间常数不匹配，最终形成受迫振荡。
速度模式的问题应该还是在于速度漂移。
建议以位置模式控制电机以一定的规律往复运动。
回复 引用 举报

NUAA小刘

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：9帖 | 30回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：109
  • 注册：2006年12月17日
发表于：2007-07-23 13:23:00
2楼
我最终不是想让电机来回的走，我要做实时控制，电机用来做做动器。控制量是电机的出力，或者电机运动的加速度（用运动规划技术实现用速度控制模拟加速度控制）。位置控制再好对我也没有任何用处。
我测试时的负载就是一个同步带带动的质量块，没有什么时间常数吧？
M*d(d(x)/dt)/dt=F
拉普拉斯变换后 X/F=1/(M*s*s)没有时间常数啊
我是学力学的，电机这一块不熟悉，快被郁闷崩溃了。
回复 引用 举报

波恩

  • 精华：10帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：203帖 | 11028回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：36300
  • 注册：2003年6月12日
发表于：2007-07-23 13:41:00
3楼
“学力学的”！———那么楼主应该很在行了，凡是涉及（惯性）质量的机械二阶系统，如果简化为间谐振荡，都有系统时间常数或者本征频率吧！

既然目标是用电机实现加载，只要载荷受控并符合目标，用什么方法实现并不重要。最直观是用力矩模式。
回复 引用 举报

李晓东-PX

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 115回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：178
  • 注册：2005年3月04日
发表于：2007-07-23 14:20:00
4楼
哥们儿,一看到你这个故障,我就知道你第一次用伺服,其实你"前走一下后就周期性的来回走"这是惯量过大造成的!
回复 引用 举报

NUAA小刘

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：9帖 | 30回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：109
  • 注册：2006年12月17日
发表于：2007-07-23 15:36:00
5楼
波恩版主：谢谢回复！单自由度刚体系统简谐振荡的必要条件是系统要有弹簧元件提供的弹性回复力。我这同步带带动的质量块没有弹簧在里面。同步带张紧的时候中间的受力层是钢丝，他的刚度非常大，就像刚性连接一样，所以系统没有弹簧元件。自然本征频率为0，就是系统是自由自由的系统。所以没有时间常数。
李晓东哥们：谢谢回复！惯量再大，牛顿定律应该没错啊？请你详细讲解一下。:-)我的质量块就1.5kg，200W的伺服，有什么问题？再说了，力矩控制的时候不存在过载阿什么的，电机都是在可用出力范围内出力的。
回复 引用 举报

王贺

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 3回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：3
  • 注册：2003年11月15日
发表于：2007-07-23 17:13:00
6楼
把方波调上去，只有正电压，负电压调到0v试试呢？
回复 引用 举报

NUAA小刘

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：9帖 | 30回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：109
  • 注册：2006年12月17日
发表于：2007-07-23 18:38:00
7楼
下面引用由王贺在 2007-7-23 17:13:00 发表的内容：
　　把方波调上去，只有正电压，负电压调到0v试试呢？
--------------------------------------------------------------------------------------------
这样做的目的是什么？我可不是想要电机往一端跑啊，这样跑没用阿，看不出来什么。我是想测试电机作为做动器的功能和性能。
回复 引用 举报

刘岩利

  • [版主]
  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：16帖 | 8239回
  • 年度积分：397
  • 历史总积分：28760
  • 注册：2005年3月09日
发表于：2007-07-24 05:30:00
8楼
“必要条件是系统要有弹簧元件提供的弹性回复力”
现实，有什么东西是刚体，完全没有弹性回复力的？何况您的传动机构还是同步带

“当我加上方波力矩命令时(正负幅值相等，宽度相等，最开始是正电压)，按照牛顿定律可知质量块应该先加速后减速地向一个方向移动，可是我的实际试验是质量块先向前走一下后就周期性的来回走。”
牛顿定律是没有错，但是，您不能只考虑电机的出力，还有摩擦阻力。另外，电机的出力也可能是理想的“方波”

“是电机坏了，还是我是用不正确，还是富士的电机本来就很差”
电机没坏，就是使用问题，换了别的电机也许会好一点，但是不会有本质的改善。


回复 引用 举报

NUAA小刘

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：9帖 | 30回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：109
  • 注册：2006年12月17日
发表于：2007-07-24 16:08:00
9楼
我把测试的数据作了一下参数识别，主要原因在与直线轴承和光杆之间的阻尼和干摩擦。然而摩擦和阻尼的都有些难识别，非线性因素很严重。
我也怀疑同步带的弹性，不过还得进一步测试。版主说的没错，没有绝对刚性的东西，我当初选择同步带没选择其他普通传输带就是看中它中间受力层的刚度很大。没有绝对刚性，但实际中只要刚度达到使系统远离工作频率就可以了。不过要把一系列东西搞清楚还是得花些时间做测试和参数识别。
回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师