步进驱动，半流时会产生位移？ 点击：2415 | 回复：57
发表于：2007-07-19 15:01:00
42楼
To 刘岩利：
现在我已经知道步进驱动器在进行全/半流切换时是无法保证电机不动的，而且由此引入的误差在我的系统中会随机地累积，因此我基本上已经放弃了这方面的努力，目前关闭了驱动器的半流功能，只是减流使用以避免其高发热量。
伺服永远在动，这我知道，伺服系统整定完成时的误差在正/负一个脉冲。因此我有一个问题想请教刘版主，如果系统总是不停地在做点位运动，就是起起停停的运动，而伺服系统在每次定位误差时的误差总是少一个脉冲，这样误差累积起来，多次运动之后累积的误差会很快突破精度限制。但实际在使用中的伺服系统都没有出现这个现象。可能是我前面的这个假设在实际中根本是不存在的？
现在我已经知道步进驱动器在进行全/半流切换时是无法保证电机不动的，而且由此引入的误差在我的系统中会随机地累积，因此我基本上已经放弃了这方面的努力，目前关闭了驱动器的半流功能，只是减流使用以避免其高发热量。
伺服永远在动，这我知道，伺服系统整定完成时的误差在正/负一个脉冲。因此我有一个问题想请教刘版主，如果系统总是不停地在做点位运动，就是起起停停的运动，而伺服系统在每次定位误差时的误差总是少一个脉冲，这样误差累积起来，多次运动之后累积的误差会很快突破精度限制。但实际在使用中的伺服系统都没有出现这个现象。可能是我前面的这个假设在实际中根本是不存在的？
发表于：2007-07-20 09:11:00
44楼
To 波恩：
首先还是感谢波恩版主的回复，工控运控论坛对我来说真是相见恨晚啊。
对于伺服系统来说，伺服电机的光栅编码器是整个系统定位精度的基础，如果光栅计数不丢，伺服驱动器就始终知道电机目前的准确位置，因此，即使是在某个定点处的定位误差在正/负一个脉冲，这个误差是不会累积到下一个定点，这是比较容易理解的。
但对于步进驱动器的全/半流切换引起的电机微动，因为步进系统并没有伺服的编码器，所以无法在系统中“记录”下这个微动，因而从广义的角度来看，这种微动相当于丢步，虽然不是传统意义上的丢步，但最终对整个系统定位精度的影响和传统的丢步是一个效果。因此，对于典型的开环步进系统来说，这个微动引入的误差就会随机地累积，最终对系统的定位精度是一个严重的损害。
以上是个人的愚见，不当之处希望不吝赐教。
首先还是感谢波恩版主的回复，工控运控论坛对我来说真是相见恨晚啊。
对于伺服系统来说，伺服电机的光栅编码器是整个系统定位精度的基础，如果光栅计数不丢，伺服驱动器就始终知道电机目前的准确位置，因此，即使是在某个定点处的定位误差在正/负一个脉冲，这个误差是不会累积到下一个定点，这是比较容易理解的。
但对于步进驱动器的全/半流切换引起的电机微动，因为步进系统并没有伺服的编码器，所以无法在系统中“记录”下这个微动，因而从广义的角度来看，这种微动相当于丢步，虽然不是传统意义上的丢步，但最终对整个系统定位精度的影响和传统的丢步是一个效果。因此，对于典型的开环步进系统来说，这个微动引入的误差就会随机地累积，最终对系统的定位精度是一个严重的损害。
以上是个人的愚见，不当之处希望不吝赐教。
发表于：2007-07-23 09:21:00
52楼
To 沙边小李:
非常感谢您的回复！两家公司的驱动器我都用过，四通的我正在用的是30806，雷赛的用的是MD560。目前我系统上还是用的四通的产品，但雷赛的也正在做实验，主要是看其能否满足加速和高速要求。
您对这两家驱动器产品的优缺点的总结入木三分，个人深表赞同。其实从两家产品的耐压上也可以看出高速性能上的差异，四通的耐压是70V，而雷赛的是50V，且不建议用接近50V的电压，但这应该这是一个方面。之所以还在试雷赛的东西，就是觉得它发热小，细分均匀些。全流到半流切换时，两家的产品都会引起电机的微动，已经试过了，而且从本贴前面的讨论也可以知道，这基本上是无法避免的。
非常感谢您的回复！两家公司的驱动器我都用过，四通的我正在用的是30806，雷赛的用的是MD560。目前我系统上还是用的四通的产品，但雷赛的也正在做实验，主要是看其能否满足加速和高速要求。
您对这两家驱动器产品的优缺点的总结入木三分，个人深表赞同。其实从两家产品的耐压上也可以看出高速性能上的差异，四通的耐压是70V，而雷赛的是50V，且不建议用接近50V的电压，但这应该这是一个方面。之所以还在试雷赛的东西，就是觉得它发热小，细分均匀些。全流到半流切换时，两家的产品都会引起电机的微动，已经试过了，而且从本贴前面的讨论也可以知道，这基本上是无法避免的。
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