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步进驱动，半流时会产生位移？ 点击：2415 | 回复：57



swift1972

    
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发表于：2007-07-09 11:55:00
楼主
我用了几家的三相步进电机驱动器，都发现当驱动器进而半流状态时，电机会微动一下，在我的系统里对定位精度是有一定要求的，这样的微动对定位精度的危害很大，而且微动的量是无法测知的，也就无法补偿掉。电机在空载的情况下，也同样会在半流时动一下，将驱动器的半流功能关闭后，一切正常。不知道步进驱动器的半流功能都是这样的，特地在这里请教各位高手一下。
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lg_006

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发表于：2007-07-10 14:02:00
21楼
"精确":是个很模糊的概念！要量化的考虑问题。是不是？如果你要细分后达到10000步/圈，要求精度就正负0.036度不现实，但要0.36度还是可以一试的。
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swift1972

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发表于：2007-07-10 14:26:00
22楼
To 断云刀:

　是的，我准备用低压小功率伺服取代目前的步进，可就是成本上难以满足要求。不知道扭矩１Ｎ．ｍ左右，４００Ｗ以下的电机＋驱动器，国内的是什么价位？国外牌子的大众化档次的是什么价位？
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断云刀

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发表于：2007-07-10 14:32:00
23楼
哈哈，我是个新手，刚干两个月，伺服我都没见过
不过听说伺服挺贵吧，我原来公司做涂胶机的伺服，一个好像3，4千
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波恩

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发表于：2007-07-10 14:33:00
24楼
400W的批量概念价2200～3500（国内），2800～5000（日系）。具体价格以供应商报价为准。
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swift1972

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发表于：2007-07-10 15:48:00
25楼
谢谢波恩版主的支持，我的一台系统要用８套，以２５００/套计，就要２ｗ块，成本方面基本上是翻了一番了，不过定位方面的性能会好很多是肯定的了，还是可以考虑一下的。
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波恩

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发表于：2007-07-10 20:50:00
26楼
"不过定位方面的性能会好很多是肯定的了"———凡事没有绝对，伺服也会有伺服的问题。
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刘岩利

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发表于：2007-07-11 20:28:00
27楼
“具体是多少没有测量，但肯定小于一步”
“在使用细分的情况下，进行半流切换就会造成电机微动，影响其定位的准确性？”
究竟是动了多少？没有大致的数据，很难讲是品质问题还是本质问题。
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swift1972

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发表于：2007-07-14 17:06:00
28楼
To 刘岩利:

   那您的意思是，目前国内主流水平的驱动器厂家的３相步进驱动器，在使用细分功能的情况下，肯定可以做到从全流切换到半流的时候保证电机不出现微动。如果存在这样品牌的驱动器，请告诉我该厂家的联系方式，我急需采用具有这种特性的步进驱动器，价格高一些都不要紧。
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波恩

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发表于：2007-07-14 20:05:00
29楼
个人以为就产品而言，国内步进驱动做的最好的当属步进和利时电机，如果搂住所用产品正是这家的，也就别指望别家会更好了。
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刘岩利

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发表于：2007-07-17 08:19:00
30楼
"肯定可以做到从全流切换到半流的时候保证电机不出现微动"
还是同样的问题，您可以接受的是小到什么程度的“微晃动”。绝对不动，这谁也不敢保证，毕竟电流在变化，您希望它动得幅度小于多少？
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swift1972

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发表于：2007-07-17 09:31:00
31楼
To 波恩:

   感谢波恩版主的信息，我目前样机上试用的３相步进驱动器和电机是四通的，您说的“国内步进驱动做的最好的当属步进和利时电机”，应该是"和利时"吧，“步进和利时”没有听说过。按您说的，我也去试一下他们的产品看看，另外不知道和利时的东西是不是要贵一些？
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swift1972

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32楼
To 刘岩利:

   我的系统运动方式是点位运动，当然希望只有当我给电机脉冲的时候它才动，其它时候要求它不能动，动一点都是对定位准确性能的损害。从大家在前面的讨论可以看出在步进驱动器细分情况下，从全流切换到半流基本上无法保证电机不动，因此，实际上不能严格要求此时电机一动不动。那么既然切换时不能保证不动，当然是动的越少越好了，这个也不在于您说的“您希望它动得幅度小于多少？”，具体的幅度无从去希望，只能希望越小越好，毕竟我只是买现成的产品，不是做步进驱动器研发。
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swift1972

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发表于：2007-07-17 09:51:00
33楼
To 波恩:

   唉，不看不知道，去北京和利时电机技术有限公司的网站上一看，才知道就是原来的四通电机，我用的产品的铭牌上都是“SYNTRON”,他们叫“森创”，其实就是和利时的东西。这下看来真是没什么指望了，呵呵，苦啊。
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波恩

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发表于：2007-07-17 12:50:00
34楼
前四通电机就是现在的和利时电机，森创是其目前使用的产品品牌。

苦不苦，就看你对所谓微动的容忍限度了，绝对不动估计够呛！
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swift1972

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35楼
To 波恩:
  
   要想绝对消除此种全/半流切换引起的电机微动，只有一条路可以选择，就是禁止使用驱动器的半流功能，但必须承担由此而引起的电机发热量巨增的后果，所以才感到无奈和痛苦。
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波恩

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发表于：2007-07-17 13:32:00
36楼
你对快速性的要求高吗？如果不高，就减流使用？以免发热过重。
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swift1972

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37楼
To 波恩:

   我现在就是这样做的，６Ａ的电机，驱动器的电流输出只能用到４．１Ａ，不能再大了，否则整个系统就成了烤箱了。我的系统对快速性要求比较高，就是因为半流引起的这些问题，现在只能屈就。我想换小功率伺服，又面临重新选型和实验的问题。感觉用步进系统来实现比较准确的定位确实会遇到很多实际问题，不是特别适合，除非用光栅尺做成全闭环。
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波恩

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发表于：2007-07-18 19:24:00
38楼
“除非用光栅尺做成全闭环”———楼主需要多高的定位精度？！

“系统对快速性要求比较高”———系统负载如何？
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刘岩利

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发表于：2007-07-18 21:58:00
39楼
"具体的幅度无从去希望，只能希望越小越好，毕竟我只是买现成的产品，不是做步进驱动器研发。"
如果没有指标，就谈不到选型。

“我想换小功率伺服，”
伺服永远是在动的，一般来说，幅度比步进大的可能性比较大。
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swift1972

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发表于：2007-07-19 14:37:00
40楼
To 波恩:

  我现在系统的脉冲当量是２丝（0.02mm），算不上是多高的精度，但由于系统的运动模式是点位运动，任何一个轴都在不断做往复运动，而全/半流切换时造成电机微动引入的误差会随机地在累积，误差累积到一定量时，系统将无法保证定位的准确性。该系统需要连续工作，可靠性是第一设计要素，全/半流切换引入的误差严重影响其定位的稳定性。

  另外，对快速性的要求只是比较高，其实要求的运动速度仅50mm/s，但其中大量的运动是短距离的，如1mm，因此总是在做快速起/停，所以在保证定位精度的前提下，系统的响应越快越好。
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