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trio问题 点击：1540 | 回复：19



马运

    
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发表于：2007-07-04 17:14:00
楼主
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马运

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发表于：2007-07-04 17:17:00
1楼
请TRIO技术支持回答! 谢谢! 1\ trio中的多线程之间可以变量通讯么? 例如: run "app1",4 run "app2",5 则app1和app2通过vr变量通讯么? 2\ 是不是所有的trio轴都支持双色标捕获? 3\ 能不能给我一个多轴 色标捕获处理的程序框架? thanx a lot!
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ShowFine

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发表于：2007-07-04 17:44:00
2楼
啥通讯不通讯的. VR区为全局变量.整个程序通用... ...
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马运

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发表于：2007-07-04 17:50:00
3楼
 呵呵!
 这里是 multi-threads的概念,全局变量当然可以通用!
 但是如何防止 多个程序同时访问同一个全局变量?

 高级语言里是:使用 互斥量和事件同步对象等实现的.
 问下,trio basic是否会存在这些问题? 如何防止?
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马运

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发表于：2007-07-04 18:19:00
4楼
  都不在啊!
  惨!
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波恩

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发表于：2007-07-05 13:06:00
5楼
是个蛮高深的问题，设计多任务或多线程调度和通讯了。
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Trio技术支持

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发表于：2007-07-05 13:57:00
6楼
1\ trio中的多线程之间可以变量通讯么?
答：可以。控制器中的VR及Table数据区都可以在任一个进程中进行读写操作，例如在4号进程中执行VR(0)=1，则其他进程查询VR(0)时，其值也会变为1。至于“如何防止多个程序同时访问同一个全局变量?”的问题，其实很好回答你，因为只有一个CPU，任何一个进程在写或读某个数据时都会独占CPU，也就是说必须完成读写操作后才会有任务的调度。因此在控制器系统内部是不会产生冲突错误的，所以需要你自己在编写程序时明白哪个变量是读，哪个变量是写。

2\ 是不是所有的trio轴都支持双色标捕获? 
答：不是。只有安装P201子板的伺服控制板才有双色标捕获功能。普通的伺服轴,例如MC206本体上自带的各个伺服轴，只能捕捉一个色标，当然你也可以用编写程序的方法来捕获两个色标。

3\ 能不能给我一个多轴 色标捕获处理的程序框架?
答：给你列举一个标准的高速信号捕捉过程的程序
base(0)  '定义以下操作针对0号轴
regist(3)'告诉控制器系统内核，启动0轴的高速信号捕捉功能。
move(10000) '让0轴开始运动一个理想距离
wait until mark '当前程序等待，直到系统内核捕捉到这个信号
defpos(MPOS-REG_POS) '重新定义当前位置点
wait until offpos=0  '等待定义位置完成
movemodify(100) '重新动态调整0轴最终的位置

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lg_006

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发表于：2007-07-05 14:38:00
7楼
“但是如何防止 多个程序同时访问同一个全局变量?”的原因是，多个线程同时访问一个变量将使程序紊乱。
“因为只有一个CPU，任何一个进程在写或读某个数据时都会独占CPU，也就是说必须完成读写操作后才会有任务的调度。”是说系统的保证方式，而不是说如何保护程序不发生紊乱。
 比如我在一个线程里使
（执行1）I=1
（执行2）I=2
（执行3）I=3
那么线程结束后访问I，那么I就是3
但如果我开三个线程
（执行1）i=1 （执行2）i=2（执行3）i=3
执行之后I就不知道是多少了
  
关于“使用 互斥量和事件同步对象等实现的”可以这样来作

(执行1）i=i or 001（执行2）i=i or 010（执行3）i=i or 100
 实现互斥
或则
（执行1）i=1  j=1（执行2）while(j==1) i=1 j=2（执行3）i=i or while(j==2) i=3
 实现同步
例子简单，程序风格不好，请见谅

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Trio技术支持

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发表于：2007-07-05 15:01:00
8楼
注意：
    TRIO运动控制器内，只有VR和TABLE数据区是每个任务都可以共享的。而用户自己在程序内书写的变量i，j等等，这些都只在本程序内有效，其他程序定义的i，j等变量与之是不同的，换言之：除了VR和Table外的变量都只是在程序内的局部变量。所以lg_006列举的程序有误。
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lg_006

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发表于：2007-07-05 15:04:00
9楼
TO：Trio技术支持，我给的不是Trio的程序，只是说明一下多线程的操作而已
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lg_006

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发表于：2007-07-05 15:06:00
10楼
相信您写Trio程序，必然比我厉害得多
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马运

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发表于：2007-07-05 16:28:00
11楼
  谢谢Trio技术支持的耐心回答!
  以后有问题还要多多请教你,望多多赐教!
  thanx a lot
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马运

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发表于：2007-07-05 16:30:00
12楼
  另外一个问题,run "app1",4
  如何在程序中定义app1这个程序?还有在trio中什么情况下使用这种多线程?  
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马运

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发表于：2007-07-05 16:33:00
13楼
  另外 trio technical support你能否将你加为我的msn或者skype好友!
  我的MSN是 planktonli@sina.com
  Skype是   planktonli 
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lg_006

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发表于：2007-07-06 09:15:00
14楼
    也加我吧，虽然我不是trio的用户，可算个潜在用户还是够资格的。我的MSN是 lg_006@hotmail.com
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lxilon

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发表于：2007-07-18 11:27:00
15楼
    刚接触TRIO控制器，现在我用224控制器控制控制了8根轴，请问如何实现8根轴同时开始运行，但是停止是由采集色标来控制的，故停止的并不是同步的。请问是否可以用虚拟轴控制？如何实现？
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caodelei

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发表于：2007-07-18 15:29:00
16楼
ADDAX(7) AXIS(0)＇叠加虚拟轴７的运动到０轴
ADDAX(7) AXIS(1)＇叠加虚拟轴７的运动到１轴
FORWARD AXIS(7)＇７轴正转
BASE(0)＇定义基本轴
REGIST(3)＇设置色标功能０轴
BASE(1)＇定义基本轴
REGIST(3)＇设置色标功能１轴
REPEAT＇循环扫描
BASE(0)
IF MARK THEN＇０轴色标采集到
ADDAX(-1)＇停止０轴动作
WA(500)＇等待半秒
ADDAX(7)＇启动０轴
REGIST(3)＇重设０轴色标
ENDIF
BASE(1)
IF MARK THEN＇１轴色标采集到
ADDAX(-1)＇停止１轴动作
WA(500)＇等待半秒
ADDAX(7)＇启动１轴
REGIST(3)＇重设１轴色标
ENDIF
UNTIL FALSE
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caodelei

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发表于：2007-07-18 15:33:00
17楼
以上程序段实现的是两轴同时启动，而根据各自的色标决定停止哪一轴的例子，如果是８轴，道理一样．对于虚拟轴的问题，在这段程序中我已经用到了，轴７既为虚拟轴
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z3210

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发表于：2014-03-08 21:40:13
18楼

请问一下，我用TRIO控制ＭＣ４６４伺服驱动器，再控制电机，使用指令如下：

BASE(0)

UNITS=1000

ACCEL=30

DECEL=30

SPEED=20

P_GAIN=1

FE_LIMIT=10

SERVO=ON

ATYPE AXIS(0)=44

WDOG=ON

MOVE(100)


运行指令出现sxisstatus会出现错误8,1；这是这么回事。请指导。


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z3210

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发表于：2014-03-08 21:42:10
19楼

回复内容：

对： Trio技术支持 1\ trio中的多线程之间可以变量通讯么?答：可以。... 内容的回复！

请问一下，我用TRIO控制ＭＣ４６４伺服驱动器，再控制电机，使用指令如下：

BASE(0)

UNITS=1000

ACCEL=30

DECEL=30

SPEED=20

P_GAIN=1

FE_LIMIT=10

SERVO=ON

ATYPE AXIS(0)=44

WDOG=ON

MOVE(100)


运行指令出现sxisstatus会出现错误8,1，电机用手可以转动，这是这么回事。请指导。

ＱＱ：925687384


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