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关于驱动器速度环指令问题 点击：1164 | 回复：17



苏木

    
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发表于：2007-06-30 10:14:00
楼主
采用速度控制模式，当控制器不给驱动器指令时，观测到实际接收速度指令和扭矩指令并不为零，有点迷惑。还望大家多多指点。
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皓月

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发表于：2007-06-30 10:20:00
1楼
速度指令是通过什么方式给定的？
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蓝夜

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发表于：2007-06-30 10:55:00
2楼
应该是给的模拟量，可能是零飘吧！
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苏木

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发表于：2007-06-30 13:38:00
3楼
应该不是零漂，位置环不给模拟量怎么会有零漂呢？
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苏木

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发表于：2007-06-30 13:41:00
4楼
我的意思是，伺服已经关闭，应该就是没有零漂的。
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刘岩利

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发表于：2007-06-30 15:56:00
5楼
“伺服已经关闭，应该就是没有零漂的。”
抱歉，逗号前后两句，没看出逻辑关系来。

“位置环不给模拟量怎么会有零漂呢？”
这句完全没看懂。

所谓“控制器不给驱动器指令”，无论你控制器给不给指令，驱动器总是会收到信号的。所谓不给指令，通常不过是给0指令而已。控制器的0，与驱动器的0不太可能完全一致，这就是造成所谓零漂的原因了。
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苏木

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发表于：2007-06-30 17:22:00
6楼
多谢指教，很抱歉我没有表述清楚。一般serve on就是给系统上电，位置环在没有给速度环模拟量输入的时候，就经常会出现零漂，速度环有指令输入是很正常的。但是serve off 以后，速度环和电流环还是会有指令输入。这是我不太明白的地方。
“无论你控制器给不给指令，驱动器总是会收到信号的。所谓不给指令，通常不过是给0指令而已。控制器的0，与驱动器的0不太可能完全一致，这就是造成所谓零漂的原因了。”
这可能就像你所说的。 
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波恩

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发表于：2007-06-30 18:41:00
7楼
既然“serve off ”了，“速度环和电流环还是会有指令输入”有什么影响吗？控制器的0零点与驱动器的零点存在差异是很常见，也是很正常的事情。
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苏木

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发表于：2007-07-04 10:45:00
8楼
采用速度控制模式，调整好零漂以后，那控制电压不都是应该为相对电压吗？这样还会存在零点差异？
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苏木

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发表于：2007-07-04 11:09:00
9楼
停止时的电机轴抖动，对我们的邦定产品性能影响非常大。如果没有接触过这个行业，可能会不太理解。我们想了很多办法去消除抖动，试过两档增益，零速钳位，更换编码器及皮带轮测试，虽然有些进展，但并没有达到预期效果。
速度环是问题的关键。由于电流环和速度环的采样频率都大于位置环，尤其是电流环的采样频率，大概是位置环的5倍左右，当位置稍微有一点超调，电流环就会不停的来回调整，导致速度环在停止的时候不停抖动。更何况我们现在采用的是半闭环控制，控制器与驱动器用的不是同一个编码器。
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叫我小白

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发表于：2007-07-04 11:21:00
10楼
看上去你是用控制器来定位，伺服工作在速度模式。
有编码器直接反馈到控制器上，这种方式应该是全闭环控制，调试起来是不太容易。

你的控制方式应该不会出现servo off。如果伺服没有使能，那么肯定是不会再转动的。

我觉得你的问题是出现在位置超调，造成电机抖动。看是否有这类经验的同志帮忙看看。

我的意见是减小位置环增益。

如果可能的话，提供更全面的信息，这样才容易让人帮你。
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刘岩利

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发表于：2007-07-04 20:01:00
11楼
"采用速度控制模式，调整好零漂以后，那控制电压不都是应该为相对电压吗？这样还会存在零点差异？"
一般来说，调“好”只是让差异尽量小，完全没有，不太可能。
顺便问一下，电机SERVER OFF了，控制卡的位置环是否还在工作？如果是这样，讨论零漂就完全成了废话。

“我们现在采用的是半闭环控制，控制器与驱动器用的不是同一个编码器”
这样，好象会抖真的很正常啊。问一下，位置环有积分吗？位置环能否设置死区？
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苏木

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12楼
位置环没有积分，位置环设置死区？没有用过。我们现在的做法是让转轴停下来时，切断位置环发指令。
--“调“好”只是让差异尽量小，完全没有，不太可能。”这可能也是造成抖动的一个原因吧。
现在我们也没有办法完全确定造成抖动的所有原因，但是感觉超调应该是个很大的因素。一旦有超调，高频率的电流环就会不停进行调整。怎样才能做到没有任何超调，而且响应较快？
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波恩

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13楼
超调，震！增益高了,降降，响应和稳定本身是一对矛盾，只能折衷。
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苏木

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14楼
是呀，我们就是要找出最佳状态。首先绝对不想让他有超调。然后就是要想办法去提高响应，基本思路就是加速段增益放大，减速段切换成小增益，可是效果并不是太好，因为控制器开放给我们的断点功能很有限。其实改变规划加减速大小及时间也许更好一些，可是也没有找到可以提供这些功能的控制器。
我们产品的性能要求就是高精度，高响应，所以如果有遇到同样问题的朋友可以多多讨论一下
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执行机构.

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15楼
选个有电子凸轮功能的控制器,可以任意设计加减速轨迹,同时保证电机与负载的惯量比(1:5)之内,理想状态是(1:1).另外你电机功率多大,输出给驱动器的电压是否有干扰?这些都对你控制响应速度与精度相关的因素.
TRIO有这种功能的控制器例如MC302X.
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波恩

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发表于：2007-07-06 13:08:00
16楼
“其实改变规划加减速大小及时间也许更好一些，可是也没有找到可以提供这些功能的控制器”———多数带PtoP功能或轨迹规划功能的控制器都具备此种能力吧！
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刘岩利

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17楼
"怎样才能做到没有任何超调，而且响应较快？"
你的控制卡上有没有前馈功能？
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